作为一名小鹏G9 Max车主，通过近期的XNGP系统（4.2.0）使用，对XNGP系统的现状进行一些分析，并对XNGP的中期发展（年底之前）进行一些展望。

如果要对目前的XNGP系统进行一句话评价：高速区域好用，有图城区可用，无图城区多用。

高速区域（HNGP）：好用，但也不能掉以轻心

经过五一高速公路特别是夜晚繁忙时段的高速公路行驶，个人认为目前的 高速NGP（HNGP） 在高速区域是非常好用的。即使是在高速的夜间繁忙时段（傍晚，单向四车道，120限速，实际行驶速度<70），仍然能够顺利完成绝大部分路段的辅助驾驶。

从实际使用过程来看，高速NGP 可能需要人工介入的场景：变道（一条道切换到另外一条道），切换（一条高速公路切换到另外一条高速公路），进出（进出高速公路）。其中切换高速和进出高速是提前可预知的，所以我认为短期可以进行优化的部分是对高速（高架）变道逻辑的控制，也就是强制车道保持功能。对此，我之前还专门提出过优化建议：点这里

在可预见的中期，高速NGP2.0 应该会推送车主（很可能就在7月的OTA）。从目前各方反馈来看，高速NGP2.0 的性能应该还会有更大的提升，让所有车的高速行驶更加智能和安全。

高速NGP 的实际使用情况，让我更加确定在单车智能环境下，实现L4级别的自动驾驶是可以预期，但希望通过单车能力提升来实现完全的无人驾驶（L5），是几乎难以实现的目标。比如昨天，我遇到了一个和近期双车争抢中间车道视频几乎完全相同的驾驶场景，XNGP在第四车道和第二车道的车辆几乎同时变道进入第三车道。事后我专门复盘过XNGP的整个驾驶逻辑，XNGP的变道时机和节奏与我自己驾驶基本没有差异，但由于第二道的车辆变道之前没有打转向灯，所以无论是我还是XNGP驾驶，都无法提前预防这种场景，只能在驾驶过程中感知和应对这种场景。极限情况下，无论是我还是XNGP，都无法绝对避免交通事故的产生。

所以，即使是 高速NGP2.0 推送之后，高速路段仍然需要车主监控XNGP的运行情况，特别是上面列举的 变道，切换，进出三个关键环节。

有图城区（CNGP）：可用，但要注意通行效率

我的CNGP使用区域是在上海，所以以下评价主要针对上海，不包括广州和深圳。特别是从CNGP在广州的测试视频和第三方反馈来看，上海属于CNGP目前三个开通城市中表现相对较弱的一个。

从个人实际使用情况来看，如果完全不考虑通行效率，CNGP在上海目前是可用的。但仍然存在一些需要优化的方面：

1 红绿灯没有推送倒数功能：系统持续出现红绿灯马上结束，而CNGP还在快速冲线的场景。据厂家给第三方的反馈，此项功能正在测试之中，目前还没有推送客户。

2 变道时点较晚且没有提示：上海存在大量到路口分出专用左转车道的道路场景，而CNGP几乎都要到最后一刻才会进行转向（无论是左转还是直行），除非心理素质很好的车主（我也不是每次都能坚持到最后），否则很可能会怀疑系统识别错误而提前进行人工接管。

3 路口减速较多且没有提示：只要是路口和横道线，CNGP都会减速到大约40左右。从交规角度此项功能无可厚非，但这并不符合城市实际车速控制习惯，后续注定要被车黑攻击。

4 转向效率较低：只要有足够耐心，目前CNGP的无保护左转和右转都可以正常执行。但CNGP的转弯效率较低，基本到路口速度就要控制到大约40左右，发起转弯的时候速度只有大约20甚至更低，我甚至还遇到过直接停在路口然后再发起转弯的场景（半夜充完电回家，没有任何舆论压力），所以正常交通场景下，车主可能很难有耐心等待CNGP自主变道完成。

所以，目前CNGP最合适的使用场景是城市拥堵场景。因为在城市拥堵场景下，CNGP可以很好地跟随前车行驶，上面列出的功能不足都几乎不影响行驶。除此之外的最佳使用场景，是路况相对较好，而车主又不赶时间的场景。在这样的场景下，车主有足够耐心和稳定的心理素质，能够通过人车磨合，逐渐适应CNGP的驾驶习惯。

在可预见的中期（今年以内），CNGP的功能应该会更加成熟，车主的驾驶体验应该也会更好。但即使是系统不断完善，如果希望CNGP能够更加得心应手，车主还是需要花一些而时间和精力来和CNGP进行磨合，特别是适应CNGP的驾驶习惯，以便实现更好的人车共驾。

无图城区（LCC-L）：功能虽然不完善，但是可以经常使用。

XNGP 在无图区域的 LCC-L 功能，目前属于 人无鹏有 的阶段。虽然功能还不完善（目前只能识别红绿灯，无法实现左右转和主动变道超车），但因为LCC-L 因为功能相对简单，所以目前阶段可以经常使用。

出新手村之后，很多之前LCC-L路段都成为了CNGP路段，所以目前留给LCC-L的基本都是比较窄的路段。但因为LCC-L只是单纯跟车道行驶，所以安全性上反倒要好于目前的HNGP和CNGP，城市相对比较困难的场景都有手工介入，即使是新手司机也可以进行体验。

目前感觉可以优化的部分，主要是限速调整逻辑。由于目前的城市交通标识并不是按照自动驾驶的需求来设置的，所以很多城市标识对人工驾驶没有意义，但却能严重干扰辅助驾驶系统。基于此，小鹏 提供了手工设置限速功能，但目前的调整方式还是不够方便。经过实际测试，在手工设置限度的情况下，左侧滚轮可以上下滚动调整限速，轻转可以上下调整1，重转可以上下调整5（之前写帖子的时候不确定这一点），但是在限速频繁变化的情况下，个人认为这样的调整方式还是不够方便。对此，我之前还专门提出过改进建议：点这里

在可预见的中期（今年以内），LCC-L 的功能应该会更加接近CNGP的功能（左右转，变道超车。。。）。但即使是目前依赖高精地图的CNGP系统，仍然会面对很多实际应用中的挑战，所以建议对LCC-L系统的期望不应太高。即使是小鹏能够在今年以内提供大范围不依赖高精地图的辅助驾驶系统，未来仍然需要进行大量优化和完善，才有可能满足大部分的城市通勤需求。而在这个优化和完善的过程中，更多的辅助驾驶实际数据是非常重要的，特别是今年下半年小鹏G9的 Robotaxi 实际投入使用，将有可能让小鹏的XNGP系统更快实现优化和完善。

到目前为止，虽然XNGP系统仍然存在许多不足，但我对XNGP系统的整体表现是基本满意的。。。