不吃香蕉的依盖队

好奇这种分时段限制右转的红绿灯有没有哪家辅助驾驶能搞定，按理说在不理解文字的情况，只引入他车行为和时间特征应该比较难搞定。这种牌子文字和字体可能都没有统一样式，要学到这种规律有点难。

小鹏的SR目前好像所有的物体都是放一个平面，遇到边上有高一级的车辆，显示很难体现在不同垂直高度。另外对稍微陡一点的上坡下坡显示都比较奇怪，跳变或者路边的红线识别不准是经常的。希望能早点对坡度信息更好地处理。

上周又相对深度的体验了一下阿维塔11的NCA，相比4月初的那次体验好了不少，先说优点： 1.地图覆盖范围广，各种小路都能开启 2.地图的断点少了很多，连续性比较好 3.车控还是比较细腻，急加速减速都比较少 4.左右转时候的速度更拟人，比小鹏默认的速度快 5.红绿灯识别比较稳定，没有遇到过识别不准的情况 相比可以提升的点： 1.遇到一次所有辅助驾驶都不能开启的情况，必须锁车重新开启 2.开启后车速是车当前速度，而不是道路限速，还需要手工调整一次 3.道路断点依然有，有时候感觉直行的道路断点完全可以用策略补齐，不知道为什么没做 4.遇到路边斜停的大货车相对保守（可能是看不到车灯情况，怕突然启动什么的） 5.左转时遇到人已经过完2秒后依然没有启动，最后踩电门通过 6.变道对空间要求比小鹏大一点，在车流密集的情况手动接管 7.很多路段严格按40的限速跑，不得不手工调节限速 整体的可用性还是不错的，比小鹏的当前的版本更像是人开的，小鹏的机械感更强一些。能力上各有千秋，但对新接触辅助驾驶的人感觉更加友好。

这周能耗竟然这么低的么？感觉有点不大准。不知道有没有算静止时极速降温之类的能耗，实际行驶的里程反而没有超过WLTP

今天在想马路上有哪些危险分子，跟日常驾驶以及辅助驾驶带来了几个数量级的难度，并诱发了无数的事故。这里排了个序： 1.把马路当客厅逛的人，这种人不管不顾，我我行我素，就赌你不敢撞他。 2.电动三轮车，尤其是以外卖和快递为首，受时间限制，视规则为无物。 3.公交车，仗着体型大，硬挤硬撞。但真出了事，又特别怂，求这你资料，因为出事故会影响他们奖金。 4.出租车和网约车，都是各种穿插，不守规矩的很多。 5.各种不打灯变道，贴身变道，实线变道的司机，遇到这种特别希望车机能有个一键举报功能。

提车完成，小鹏现在也学会搞一点仪式感了，以前提车真的是啥都没有。白色外观貌似耐脏，白色内饰不耐脏，只能后续勤打理了。

Tesla FSD 11.4.4这个变道能力怎么样？国外感觉很少见到这么拥堵的车流。不过最羡慕的还是Tesla 等 SR，不论是范围还是流畅度都让人羡慕。

之前只是遇到过正常的左右转，第一次遇到这种桥下有柱子，各个车还选择不同策略的路口。我本来以为小P搞不定，没想到完成得很轻松。

SayPlan，基于语义理解的机器人控制。真要实现完全自动驾驶，必需要实现语义理解吧。不然即使端到端模型，也只能说操控车本身没问题。但现实世界还会有很多操控车之外的因素，比如临时交通管制，比如交警指挥，比如会车时对面示意理解等。

原来理想的L系列电池度数是42度，锁电38度，也就是锁了4度电不给你用。我不知道这是不是就是李想对人说可以充到100%底气。而且有了这4度电，可以干很多事情。比如你的电池健康度万一不行了，我可以变成锁3.9，3.8，这样在一个相当长的时间用户都不会感受到电池的衰减，等发现后不知道多少年过去了。这一招实在是高明，佩服。

等了好久车终于到店了，明天办一下保险，周日去提车了。这算不算Max的第一波，我看之前提车的好像都是Pro？

理想对昨天对城市NOA的质疑的回应大家认可吗？不过不管怎么说这是明确的理想的静态道路拓扑是靠先验信息来的，如果是靠先验，那和高精地图有什么区别，或者本质上就是另一种形式的高精地图。 当然所谓的无图也依赖地图，但对地图的使用多少是有区别的，终极情况下，知道直行200米然后左转，哪个车道是直行，哪个车道是左转都靠视觉来实现。但因为道路标识信息不全、不合理、甚至错误，再加上拥堵情况下各种物体遮挡，很多信息无法实时获取。那这时候就地图告诉有几个车道，哪几个车道是左转。而视觉和之前的信息做匹配。当然仅仅这些还不够，因为有些道路是不规则的，说是左转，但有的是左前，有的是左后，除了车道信息还需要道路路口一定的拓扑信息。在最少的信息下，只需要相对角度，像人一样用视觉去发现就够了。除了上面说的这些，像高速，因为有长实线的存在，这种是超出感知范围的东西，也需要地图来提供信息。理想中，这些的无图才是真正的无图。也是Tesla的技术路线。 在中国因为情况复杂，以及技术不到位，所以各家所谓的无图，基本还是需要更多的信息。但理论上车道信息只需要地图提供数据和属性即可，其他用感知来匹配。困难是路口的情况，理念用NPN采集做先验虽然是一种取巧的方式，但也不是说不行。而如果按NPN论文是按感知到的信息做了一定程度的加密，理论上不可能出现穿墙透视以及桥上看到桥下的情况。所以理想背后一定使用了更多的信息，而这些信息其实已经是类高精地图的东西了。当然也可能是NPN在后端做了加工和拼接，但即使如此，也算是理想自己构建了一种高精地图。 而大家理解的无图，是以感知为主，即道路拓扑和动态参与者都是以感知为主，先验提提供辅助的。像理想这种无图，只是没有采买的高精地图，但自己又构造了一个类似的东西，只是动态参与者以感知为主。这种路线和高精地图的路线本质上是一种方案，只是按了种采图和存储的形式。 目前因内其他家的无图还没有更多技术信息透露出来，按我的理解，应该还是或多或少使用了先验信息，尤其是在路口。如果只是在路口使用，在其他情况下都以感知为主，相当于绝大情况下无图的，勉强可以叫无图。如果在路上都使用了更多的信息，那就不该叫无图了。