理想对昨天对城市NOA的质疑的回应大家认可吗？不过不管怎么说这是明确的理想的静态道路拓扑是靠先验信息来的，如果是靠先验，那和高精地图有什么区别，或者本质上就是另一种形式的高精地图。 当然所谓的无图也依赖地图，但对地图的使用多少是有区别的，终极情况下，知道直行200米然后左转，哪个车道是直行，哪个车道是左转都靠视觉来实现。但因为道路标识信息不全、不合理、甚至错误，再加上拥堵情况下各种物体遮挡，很多信息无法实时获取。那这时候就地图告诉有几个车道，哪几个车道是左转。而视觉和之前的信息做匹配。当然仅仅这些还不够，因为有些道路是不规则的，说是左转，但有的是左前，有的是左后，除了车道信息还需要道路路口一定的拓扑信息。在最少的信息下，只需要相对角度，像人一样用视觉去发现就够了。除了上面说的这些，像高速，因为有长实线的存在，这种是超出感知范围的东西，也需要地图来提供信息。理想中，这些的无图才是真正的无图。也是Tesla的技术路线。 在中国因为情况复杂，以及技术不到位，所以各家所谓的无图，基本还是需要更多的信息。但理论上车道信息只需要地图提供数据和属性即可，其他用感知来匹配。困难是路口的情况，理念用NPN采集做先验虽然是一种取巧的方式，但也不是说不行。而如果按NPN论文是按感知到的信息做了一定程度的加密，理论上不可能出现穿墙透视以及桥上看到桥下的情况。所以理想背后一定使用了更多的信息，而这些信息其实已经是类高精地图的东西了。当然也可能是NPN在后端做了加工和拼接，但即使如此，也算是理想自己构建了一种高精地图。 而大家理解的无图，是以感知为主，即道路拓扑和动态参与者都是以感知为主，先验提提供辅助的。像理想这种无图，只是没有采买的高精地图，但自己又构造了一个类似的东西，只是动态参与者以感知为主。这种路线和高精地图的路线本质上是一种方案，只是按了种采图和存储的形式。 目前因内其他家的无图还没有更多技术信息透露出来，按我的理解，应该还是或多或少使用了先验信息，尤其是在路口。如果只是在路口使用，在其他情况下都以感知为主，相当于绝大情况下无图的，勉强可以叫无图。如果在路上都使用了更多的信息，那就不该叫无图了。