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我给XNGP提建议二：优化CNGP车道控制
这是建议一。链接
最近有更多的CNGP实际使用体验，个人认为CNGP的车道控制逻辑可以进行优化，增加强制车道保持功能。
对于熟悉的道路，我经常比较自己驾驶和CNGP驾驶的差异，目前最难接受的驾驶差异是变道控制逻辑。
最常见到的例子，我从家里出发时经常会经过一小段（不到两公里）单向四车道的高架路，然后右转入另外一条高架路。自主驾驶的时候，我通常会习惯性保持在最右侧车道（第四车道），一方面可以减少变道次数，另一方面最右侧车道通常也是最快的车道（变道不会堵塞）。但CNGP的控制逻辑是先转入第三车道，然后在距离变道点合适的距离（大约500米）再转入最右侧车道（第四车道）并转入右侧的另外一条高架路。
更通用的场景是，由于驾驶经验的积累，我很清楚一条多车道道路中哪一条车道的速度最快，效率最高，但CNGP并不知道，所以经常会产生CNGP希望变道，而我不希望变道的情况。目前测试过遇到这种情况的所有的应对方式，包括打方向灯取消变道（成功，但CNGP会一直发起变道，所以需要一直取消），甚至打方向灯强制向反方向变道（CNGP会取消反向变道灯，然后继续发起变道），我和CNGP会陷入不断的博弈，最终往往是我需要彻底退出CNGP，才能根本解决这个矛盾。
基于以上的CNGP驾驶体验，希望能够在CNGP中增加强制车道保持和解除强制车道保持的功能，也就是增加强制（或者解除）CNGP车道保持的逻辑。在这样的逻辑下，对于车主能够进行明确判断的路段，CNGP可以保持在车主希望行驶的车道上，而不会因为CNGP的变道逻辑而进行变道。在车主无法明确判断的道路，仍然按照CNGP的逻辑进行变道。
以上建议仅供开发团队参考，也欢迎大家一起讨论XNGP使用中可以进行优化的功能。
@智驾许全蛋 @MrRocky
最后编辑于 · 2023-04-29
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