哎，遥遥领先 刚消停没几天，妥妥第一 又来了。

网上打嘴炮没有意义，我们试着从技术科普角度，分析一下目前国内自动驾驶赛道的主要选手的技术路线选择。

这是之前对自动驾驶杂谈的第二篇：关于自动驾驶的技术架构展望

特斯拉

讨论自动驾驶就避不开 特斯拉，而 特斯拉 也毫无疑问是把自动驾驶这个赛道带入公众视野的开拓者。不仅如此， 特斯拉 并不是光打嘴炮，而是实实在在投入了大量资源和时间用于自动驾驶技术的研发和测试。特别是其代表产品FSD，经过11个大版本的迭代，按照 老马 的说法，今年以内就将实现FSD。

但个人认为，由于以成本控制为核心的策略， 特斯拉 希望通过最少的硬件（最好只有摄像头）来实现自动驾驶（第一性原理）。但也正因为如此，特斯拉 需要投入更多的资源来尝试使用软件和算法替代硬件。特斯拉投入的资源先不论，特斯拉纯视觉路线最大的问题是占用了大量的宝贵时间，而成功之日仍遥遥无期。而且，随着 HW4.0硬件架构的公开，市场普遍预期特斯拉将放弃纯视觉方案，而（至少部分）使用 4D毫米波雷达融合方案 优化FSD。

纯视觉方案到底有什么挑战？

纯视觉方案到底有什么挑战，可能只有 特斯拉 最有发言权。但从旁观者的角度，纯视觉方案最大的挑战就是高估了摄像头的能力。随着摄像头技术的不断发展，今天的摄像头在某些方面比人眼更强，但摄像头在短期内仍然无法完全代替人眼进行道路识别（网上有很多纯视觉方案事故视频，有兴趣的可以自行研究）。更为严重的挑战是，人工驾驶场景下，人眼识别虽然也存在错误率的，但出现事故的原因会被认定为司机的驾驶技术。但在自动驾驶场景下，出现事故的原因会被认定为自动驾驶系统。所以，即使特斯拉不断用数据证明FSD的事故率远远低于人工驾驶事故率（特斯拉的统计口径本身也存在争议），公众也认为FSD不够安全。当然从某种意义上讲，特斯拉 自身对FSD也不够自信，到目前为止都没有在任何国家注册L3/L4自动驾驶，也没有在任何国家注册L3/L4自动驾驶测试。

所以，在 特斯拉 都可能放弃纯视觉方案而（至少部分）采用 4D毫米波雷达融合方案 的时候，纯视觉方案已经被证明是自动驾驶系统成本最低，性能也最低的硬件方案。

遥遥领先（简称 遥遥）

虽然在商业上有各种神奇操作，但客观来说， 遥遥 在自动驾驶赛道的研发投入还是实打实的，从芯片到整车，从操作系统到自动驾驶，可以说 遥遥 是自动驾驶领域上限最高的企业（没有之一），而且技术进步速度确实非常快。几年前的一个地面路侧视频，甚至被普遍被认为是超过了特斯拉FSD的技术水平。

但个人认为，遥遥 团队过于追求短期目标，而不愿意扎扎实实把技术做好，所以选择了“重博弈，轻感知”的技术路线。但博弈本质是一个概率游戏，无论如何提高博弈的技术，始终会存在可观的败率。而在自动驾驶领域，一旦出现败率，后果不堪设想。上面已经分析过，目前的自动驾驶领域很难接受失败和事故（当然，能控评的除外），所以结果就是 遥遥 目前的“网上没输过，路上没用过”。

当然，遥遥 应该也意识到了问题的严重性，所以快速升级了ADAS2.0，并推出了GOD。虽然大家都不知道GOD到底长啥样（嗯，除了教堂里面的那个以外），但至少 遥遥 是在往正确的道路上纠正。当然，以 遥遥 的一贯作风，很快再升级个 ADAS3.0，甚至再搞出来个 HEAVEN，我也不会觉得奇怪。但本质而言，感知是自动驾驶最重要的环节，所有不基于感知的自动驾驶方案，都是水中月，镜中花。

调侃归调侃，我对 遥遥 并无任何恶意，甚至个人今年下半年唯二期待的两款新车都是 遥遥 的作品，所以真心希望 遥遥 能踏踏实实把方案和技术做好，让车主早日能使用上正式版本的辅助驾驶系统。

妥妥第一（简称 妥妥）

作为目前全网人气最高的 妥妥，客观来说本心还是希望把产品做好的。当然，妥妥 对好产品的标准很简单，“只要客户愿意买单，就是好产品。”如果是在传统行业，特别是传统快消行业，这样的价值观肯定是对的。但在汽车行业，特别是目前正处于汽车产业高科技化的快速发展阶段，这样的价值观个人是无法认同的。很简单的道理，有太多缺乏长期战略而关注短期需求的企业，在历史长河中昙花一现了。

当然，因为 妥妥 的价值观，所以哪里有热点，妥妥 就会出现在哪里。激光雷达好？那我配，哪怕不用也要配。占用网络牛？那我上，反正激光雷达也没用。结果现在 半碗水的激光雷达+半碗水的占用网络，在网上就妥妥第一了。客观来说，作为一个产品demo，目前网上视频达到的技术水平，还是值得鼓励的。但如果其他一线厂商敢拿出这样的产品出来，并号称下个月就要给用户使用，个人估计在网上早就被骂死了。所以不得不承认，控评好，才是真的好。

任何技术都是需要积累的，特别是自动驾驶这种可能彻底改变整个社会出行方式的技术。那么多企业已经投入了那么多的资源，那么长的时间，到目前都谈不上技术成熟，你随便立个军令状就能妥妥第一，这到底是道德的沦丧，还是人性的扭曲？如果激光雷达也不去认真研究，占用网络也不去认真研究，就为了树立一个“我也有，不要钱”的市场形象，那网上的妥妥第一又有什么意义？

调侃归调侃，本人也认可 妥妥 目前取得的市场成功，并且相信其市场成功是内因和外因共同作用的结果，而不是单纯只是运气好这么简单。但本人也希望 妥妥 能抱着对技术敬畏，对客户负责的态度，制定一个靠谱的研发和测试计划，不要辜负那些信赖 妥妥 的车主。

本来还想再写写乖孩子 鹏鹏 的，不过本文内容已经很多了，所以下次再专门分析 鹏鹏 在自动驾驶领域的技术路线选择吧。。。