先说结论，个人认为没走偏，但需要有另一条路线准备。

从地图层面看，无高精地图模式已经成为行业共识，因为就算你有高精地图，当与实时感知出现偏差时，依然是要按照感知来走，那不如直接无图了。高精地图的庞大数据，昂贵价格，更新缓慢，每个都是大问题。

从感知层面看，小鹏和蔚来都是感知硬件拉满，带激光雷达方案，比如蔚来ET5是1016 TOPS算力，11个摄像头，12个超声波雷达，5个毫米波雷达，1个激光雷达。而小鹏P7i是508 TOPS算力，12个摄像头，12个超声波雷达，5个毫米波雷达，2个激光雷达。

与之相反的是特斯拉的纯视觉方案，只需要8个摄像头即可。大疆也主推两套纯视觉方案，分别需要6个和9个摄像头。理想下半年将要推出的NOA也是基于纯视觉。智己合作的momenta也是纯视觉。它们所需要的终端算力，也远远低于感知硬件拉满的激光雷达方案。纯视觉大概50-100 TOPS就足够了，而后者需要500-1000 TOPS的算力，这会带来巨大的成本差异。

两个方案孰优孰劣，应该走哪条路线，目前还未形成共识。纯视觉相比重感知硬件方案来说，需要更多的训练数据，更强大的云端仿真能力，更长时间的训练。成本集中在云端，其实更有利于规模化。

理论上，只要有足够的训练数据，加上云端强大的算力，长期训练后，纯视觉方案一定能满足自动驾驶需求。这样的话纯视觉方案将具有终极的竞争优势，2万元以上的成本差异放到300万辆车上，就是每年600亿的利润差异。并且纯视觉方案还有能耗优势，维修成本优势等。

但激光雷达方案也有其优势，就是更高的安全冗余，更强的应对能力，并非一无是处。并且激光雷达方案，也可为视觉方案提供大量精确训练数据（精确算出目标大小、距离、角度等，用于视觉方案训练）。

所以小鹏未来的发展方向，应该是顶配车型提供激光雷达方案（更高的安全性），其余全部采用纯视觉方案（更具成本优势），两者具有同样的XNGP能力。当然，这样就需要同时训练和维护两套方案，成本上不知能不能接受。如果成本上不能接受，那么蔚来主打高端（30-60万），还可以勉强坚持激光雷达方案，而小鹏主打中端（15-35万），则需要放弃激光雷达方案，尽快转向纯视觉。

而如果小鹏未来彻底转向纯视觉，那么现在的重感知硬件的激光雷达版本，就会逐渐放弃更新。纯视觉的摄像头分辨率、数量和位置等也可能重新定义，导致现在的车型无法升级到未来的视觉方案。现在的MAX车型就会成为韭菜车。

不知道小鹏究竟是如何规划的？讨论一下