毫无疑问，在去年 XPilot 3.0 里面的 NGP 是给我带来最多惊喜的一个汽车类应用。虽然，XPilot 在一些基础能力上还明显不如特斯拉的系统，例如最显著的就是 LCC 车道能力和对周边环境车辆的感知能力，但通过更完善和更符合中国用户心理的应用体验，令很多人包括我在内都觉得使用 NGP 要比 NOA 的感觉更好。

我也深知 XPilot 目前的状况是基于赶工一样的节奏，在很短时间内完成的初期版本，按照正常逻辑，为了尽快把功能实现，内在算法难免谈不上优化，所以我内心其实对 XPilot 尚存不少疑虑，希望后续它通过继续迭代发展能够逐步补齐一些基础短板。但最近通过 P5 的发布，看到了 XPilot 下一步的规划走向，令我的那些疑虑逐步被放大起来。我归结为两个点，第一就是 Xavier 的算力问题，第二就是后续有了所谓 3.5 甚至 4.0 之后，还会给予多少精力来迭代 XPilot 3.0 ？

• 第一个疑虑

关于 Xavier 算力的疑虑，先从现有传感器的使用聊起

• 目前传感器并未能完全利用是否因为算力的限制？

前些天汽车博主 G63T 做过试验，把 P7 翼子板的后视摄像头盖住，XPilot 的打灯变道功能依然可以使用。

这个其实我看到之后并不觉得奇怪，甚至是早有预感。因为即便 P7 身上有这么完善的摄像头视角分布，但在很多基础 ADAS 能力上，例如打灯变道的表现上和蔚来的 NIO Pilot 没有太大差距，甚至和没改款前的理想 ONE 也差不多。通过博主的这种遮盖摄像头测试让我们知道，目前很多基础 ADAS 功能 XPilot 也只是利用了很少的传感器来实现，和友商差不多。所以在打灯变道和 LCC 过大曲率弯道的能力上，没有和其他几家友商拉开差距，依然远远落后于特斯拉现有系统。

这个不完美之处，尽管大家早已发现，但我也觉得情有可原，因为在去年，小鹏应该是倾尽全力投入到 NGP 的开发上。很惊讶的是，NGP 从公布演示视频到最后推送第一个版本，仅仅才半年左右的时间。而进入了 NGP 状态后，确实很多能力都明显更好，例如刚才说被遮挡的两侧后视摄像头，应该是已经开启了？因为在实时的 SR 画面上，我们可以精准看到两侧车辆的动态，并且在企图变道受阻时，可以等待它们离开阻挡区域然后再顺利进行变道。

当然，即便如此，NGP 状态下的大曲率弯道能力也还是比不上特斯拉的系统，另外 P7 上面还有一个长焦的摄像头至今未被启用，以至于后续到了 P5，这个摄像头干脆被取消了。那么也预示着后续的软件版本更新，专门为了 P7 这个摄像头而开发一个单独版本已经不太可能了，现有 P7 这个摄像头很可能永远也不会被打开，到了 P7 改款的时候估计也会被拿掉。

以上聊的关于现有一些传感器未被使用，一方面可能是开发精力的因素，而更可能的原因，估计是 Xavier 算力的限制。多一路摄像头数据的加入，肯定加重运算的负担。可能在规划平台结构的时候，估算 Xavier 的算力是够的，但估算一般基于理想的条件下，到了实际要求很短时间内出量产成效的敏捷开发中，谈不上多少算法的优化，先实现功能再说，所以一堆砌起来，算力就无法应付了。

那能不能慢慢把算法优化？甚至内核重写？市场等不起啊，老板不会给你这样的时间。特斯拉重写内核的 FSD BETA 确实演示视频很惊艳，但本身基于 HW 3.0 有足够冗余的算力，另一方面，折腾这么久特斯拉眼前还是无法在美国推出市场！这种情况，特斯拉有本钱等得起，小鹏可等不起。要迟迟没有新品，路边那些口水键盘大神又该说类似“最快今年，最迟明年”的话了。以至于失去把这些硬件潜能尽量挖掘到最佳的机会。

• 加入激光雷达之后为何依然有足够算力支撑？

说到这里，可能有人会发现不对劲的地方是，P5 同样是 Xavier 啊？而且 P5 加入激光雷达，要处理的数据更多，而明年 XPilot 3.5 也会基于这个硬件架构开始走入城市内部进行 NGP 行驶。那为何算力就足够呢？是不是已经解决刚才我所聊到的疑虑了呢？

这个恰恰也是我认为 P5 选择部署激光雷达的动机，因为根据上次拜访大疆 LIVOX 所了解的信息，其实小鹏 P5 所装备的 LIVOX 激光雷达，你可以理解为一个“自带算力”的设备。也就是说它自己已经完成较复杂的场景成像和目标识别，直接把结果交给 XPilot 系统进行决策即可。对于 XPilot 系统里面 Xavier 的算力负担并不大，跟增加一路摄像头画面天壤之别。

如果接收一路摄像头画面，还需要将 2D 画面重构成 3D 场景进行目标识别，推算距离等信息，而 LIVOX 激光雷达则是已经帮你做好这些工作的人，交给你决断即可。而且对于商业运营来讲，这样才能更快提交出可用的产品，短时间内形成市场反响和传播效应。用户要的就是结果，去年的高速公路 NGP，同样是借助和高德深度整合的高精度地图，所以在一些基础 ADAS 能力并不是非常出色的情况下，也能提交出让用户惊艳的产品，下一步，LIVOX 的激光雷达在城市 NGP 里面也是类似的角色。

• 第二个疑虑：

基于刚才聊到的内容，那么第二个疑虑就顺理成章了。我已经非常担心，目前的 P7，目前的 XPilot 3.0，在 P5 推出之后将会逐步被实质性舍弃。也就是说，不会再有什么革新性的功能更新了，有更新也是小的功能优化而已。

虽然 G3 的 XPilot 2.5 也算是已经被舍弃了，但并没有那么感觉惋惜，因为毕竟 XPilot 3.0 是全栈自研的平台，硬件也有更多可以挖掘潜力，被舍弃的话真的太可惜了。

这将是对于现有用户的伤害，因为最初的时候，小鹏应该是计划在 XPilot 3.0 基础上实现城市 NGP 的，所以当初在宣传上，也写下了一些豪言壮语，说可升级到 xxxx 云云。现在又改变策略，仅仅将城市 NGP 赋予激光雷达的版本，而搞出 XPilot 3.5 这个名堂，难免令很多当初对这个充满憧憬的 P7 车主大失所望。当初的广告语成了给自己挖的坑，被用户贴出来作为“空头支票”的铁证。

至于说为何我有这种悲观的预感，那是因为现在市场节奏也太快了，我作为旁观者也能感觉到被推着往前走的状态，以至于我觉得小鹏的团队已经没有空余的时间慢慢坐下来，喝口咖啡，利用现在的 Xavier 这套 XPilot 3.0，逐步优化得更好，更棒。因为 P5 的 XPilot 3.5 最多也只能占据视野一年左右，市场上的友商用英伟达 Orin 或者类似硬件算力平台的车型明年都会陆续交付，小鹏那款新 SUV 也应该是要搭载这个级别的硬件来适应往后两年的竞争，哪里能有精力慢慢围着 Xavier 搞优化！！！

但就算如此悲观，我也很强烈希望 XPilot 3.0 在真正被放弃继续研发之前，必须将基础的 ADAS 功能要做得令人满意。例如最初提及的 LCC 大曲率弯道能力，和更强的环境感知能力等等。起码打灯变道好歹得把两侧摄像头打开啊，别必须得到了 NGP 状态才能逞点强啊！！