自动辅助驾驶那些事

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森林ks
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小5升级320蔚来世界模型后的初体验 本文较长，分三部分和大家分享，也发了动图和视频，动图为几个点的体验说明，有好有差都提了，视频是小体验的整个过程，更直观 第一，总结；第二，几点个人见解;第三，从换电到回家路上使用世界模型的体验流水账。 大家可以根据自己的需求来选择性的闹阅读！ 第一，先来总结： 整体来看，这次升级带来了明显的、积极的体验提升，特别是在日常驾驶的流畅性、决策合理性和反应速度上。亮点在于“丝滑”的变道转弯、正确的车道选择逻辑以及在部分复杂场景下的良好表现（如窄路转弯、会车判断）。主要的改进点在于低速场景的保守策略影响效率、车道居中控制的偶发不稳定和自动泊车在“困难”车位的泊入成功率。 那个“卡位”尝试则揭示了系统开始具备更智能的交互意识，但还需完善。 第二，接下来分几个场景和大家简析分享： 一、驾驶流畅性与决策能力明显提升 大部分场景变道反应明显加快，不再“傻”，更接近人类驾驶节奏，避免了被后车催促的尴尬。 1、路口转弯、变道逻辑清晰合理，动作顺畅。 2、起步跟随前车反应迅速（约2秒内），无明显迟滞。 3、复杂场景（如出停车场遇侧向来车、窄路右转）能做出正确判断（“当仁不让”的优先通行）并流畅执行，甚至超出我的预期（右转感觉偏快/激进）。 4、车道选择逻辑基本正确（如选择中间直行车道、提前变入右转车道）。 个人见解： NOP+ 在城市驾驶中（跟车、变道、转弯、车道选择）的流畅度、决策合理性和反应速度上，相比之前版本有明显进步，从“幼儿园”提升到了“小学”，日常通勤的可用性有所增强。 二、特定场景下的速度控制策略有待优化 1、停车场/低速区域过于保守：最高限速25km/h，但实际常维持在15km/h左右，感觉过慢。 2、城市道路降速可能偏谨慎：右转前从45km/h+降至25km/h以下的过程偏长，在车流中可能显得过慢，有被后车催促的风险，建议可以更激进些。 3、地库速度偏低：进入地库后车速降至10km/h左右，感觉偏慢（但是这又是现实地库限速标准）。 个人见解： NOP+ 在速度控制上，尤其在内部路（商场、地库）和某些特定操作前（如转弯），倾向于非常保守的安全策略。这虽然安全，但牺牲了通行效率和驾驶连贯性，可能影响后车。建议系统能根据周围环境动态调整低速场景速度，或在保证安全的前提下允许用户有更灵活的速度设定选项。 三、车道居中保持稳定性偶发问题 在进入直行车道（地面单实线）时，车辆短暂地明显偏右，可能压到右侧实线，之后才回正。 个人见解： 这表明在车道线识别较清晰、路况不复杂的情况下，系统对车道的居中控制（偶现）不稳定或判断偏差？虽然修正了，但会影响用户的信心和安全体验。 四、具备初步的“博弈”意识但结果不理想 在小区入口，遇到前方黑车等待、后方白车留出较大空间时，NOP+ 做出了向前“卡位”的尝试，但在保持安全距离后停下，最终被更主动的白车反超。 个人见解：这个点还是非常有趣的。它具备了一定的“博弈”意识，能识别到空间并尝试利用（前进卡位），这比完全被动等待更接近人类驾驶思维，是智能化的体现（“小小的惊喜”）。但结果未能成功，反映出在这种特定场景下，通行权判断和近距离交互博弈中，系统的策略可能还不够成熟或果断，或者还是强调绝对安全距离而最终选择了放弃？ 五、复杂车位自动泊车能力仍不足 系统成功导航到车位附近并启动自动泊车，但在面对到底的、较难停靠的最后一个车位时，经过几次前后挪移还是不理想，我主动取消并手动接管。 个人见解：虽然系统展示了从导航终点（车位）规划到自动启动泊车的能力（“它是准备自己开回车位的”），但在处理非标准、高难度的泊车场景（如死角车位、空间特别局促）时，能力仍然有限。对特殊车位的适应性和在极限空间下的操作策略还需要再学习和优化，尤其对于我们家这种特定“困难”车位。 第三，流水账 11号晚，给老婆的小5去换电，我也有段时间没有开小5了，关键是升了320世界模型后还没有开过呢，正好逮着这个机会，还是雨后的夜晚，那就看看它的水平是不是从幼儿园升到小学了呢？ 从小区出发去换电的路上，我没有拍视频，因为对升级和改变心里没底，安全起见，还是全心专注，做好随时接管准备。开出小区后启动NOP+，从家到换电站，10分钟以内的车程路上要碰到三个红绿灯，也就是三次拐弯的场景，原来我一直觉得比较“傻”，变道的反映太慢了，一般情况肯定会被后面的车“嘀嘀”的，现在的它，变得丝滑，甚至都有点激进了，几个路口的变道什么的都非常自然，换电站是在一个商场的后面，周边环境还是有点小复杂的，路窄还有行人电瓶车什么的，而且到了换电站附近后是需要开过换电站然后原地调头再进行换电的，所以进了道闸以后，我就自己接管了。 换好电，开出换电站，经过一处垃圾房有小铲车和垃圾车在作业的复杂场景后，此时的周边环境还行，我果断开启NOP+,让它自己来。停车场的车速比较低（最高设置是25，但是实际只有15左右），可能还是考虑安全因素多一点吧，快到道闸时，左侧向过来一台车，也准备出场，我的判断是我优先于它，当然，小5的判断也非常正确，和我一致，所以“当仁不让”的继续前行，出场一切正常，挺丝滑，近道杆时，也没有明显的减速（本来也不快）了，出场后紧接着就是一个右转，也是相当的丝滑，路边有停车，也没有丝毫影响，接着变到左侧车道，因为前面路口马上就要左转了。停车，等左转红灯（前面是台橙色的小米），绿灯，前车起步，接着它也起步，反应比较快，没有明显的迟滞（前车刹车灯熄灭后，约2秒内也跟着起步了），转向进入车道也比较精准（一车道，前方会变两车道后再变三车道，又是一个路口，我是直行）变道完成后，车速上到了50，前方路口直行，一般情况我会选择中间车道，即左侧直行车道（右侧直行带右转），它的选择也是正确的，但是有个细节，就是有那么两秒时间不知道是不是方向打多的原因，它进入直行车道（地面单实线）时，偏右侧了， 我感觉都有压到右侧单实线，然后马上又回正车道了，然后就是等红灯。绿灯起步，还比右侧起先的车反应快，因为开过路口又是一根车道，所以这边如果没有旁边车道的快一点的化，在进入车道时就会有“争抢”进入的风险点，它完美避开了。进入车道后紧接着变两车道，它选择右侧的车道（这是正确的，因为前方约200米的路口，需要右转），快到路口车速从45+降到25-，还算平稳（但是我觉得可以更激进些，毕竟城市道路，如果后面有车，它会觉得你降到25以下有点慢了），接下来右转，非常丝滑，甚至于我都觉得有点激进了，（因为进入右转车道是单车道，对向两车道都停着车，车道边有铁护栏，平时我右转进入时，都会放慢速度，因为车道有点偏窄，转向过程的车速也保持在22左右，个人感觉偏快了点）。接着就是左拐进入小区了，这里还有一个小小的惊喜吧，左拐进小区时，门口一台黑车在等待小区安保人员放行，后面还跟着台白色轿车（和前面黑车保持距离有点大了），这时，它居然往前准备“卡位”了，不过，在保持安全距离后，它停了下来，当然，白车在往右打了点方向后，还是反向卡位先于我进入小区。 接下来说说进小区后的情况，进行小区后，车速保持在16，而且车机中控屏左上角显示了还有多少米到达目标车位的提示，看来它是准备自己开回车位了，那行，你行你来，我就看看，进入地库车速降到10左右，感觉有点慢了呀，90度的右拐弯，它还借了把道，老司机的操作哇，在快到车位时，NOMI提醒：“到达目标车位，开始泊车”，我想，哦哟，看来你是真行啊？然而，事与愿违，在它前后挪移几次后，我终于忍不住取消泊车，我自己来停了。不过这也不能完全责怪它吧，我们家车位是个到底的最后一个车位，平时我们自己停都有点累，只是习惯了，找到窍门了，所以停起来还算好，不过，它还需要多多学习，看来。

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HiEV大蒜粒车研所
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元戎首曝VLA四大功能，「理小元」下一代智驾模型为什么都选了它？

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马路判官史蒂芬
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万众瞩目的NWM终于赶上5月的尾巴全量推送了！作为辅助驾驶功能爱好者已经翘首以盼好久了，也是第一时间分享下新架构NWM下的蔚来辅助驾驶功能！ 简要先总结一句：一梯队。高峰全城区路面通勤40分钟，一次接管（实际可以不接，保险起见），园区内也能使用，博弈让人安心，通行效率还期待版本迭代。 首先这次更新的banyan系统版本号为3.2.0，下载时间可能因人因地而异，建议大家一定关闭守卫模式，以免影响下载和验证。验证到98%会卡很久，属于正常现象，大家一般可以安心等不要慌。 整个更新包的安装时间约为一个小时，安装更新完成上车后就会弹出新辅助驾驶的介绍，如果不下心点掉了，可以点击右上角图标再查看。 车机里面相关辅助驾驶主要更新的两个开关分别是etc通行和智能驾享，etc应该前提是车辆开通了etc，智能驾享主要应用于长途高速，辅助风格会更加稳健减少不必要的变道和加减速。同时注意！驾驶员主动打转向灯也不会变道了，这个功能个人感觉日常可以不开，长途情况下再用更加合适。 实际使用体验上开头已经直接总结过了，谈一个小场景，我正常约40码小路行驶中，有非机动车用“头也不回”风格驶出小区横穿马路，之前nop+在这个情况大概率会急刹应对确保安全性，NWM则是用缓刹车-滑行-待非机动车驶离机动车道就顺势而过的老司机手法进行了处理，体验相当顺滑。另外就是进到公司园区之后，原来只能pilot的路段也能顺利NWM而且速度和路线选择很流畅，后续一些停车场功能我也还需要再研究开发一下给大家分享！ 不过也如总结所说，目前版本通行效率上还可以再迭代下，不过积极面是影响通行效率的主要是车速限速问题，而不是博弈中太“笨”导致的。已经开始期待之后的迭代版本了，自主通勤指日可待。

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马路判官史蒂芬
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大家都很期待的世界模型据说已经完成审批了！后续应该会有序推送。官方也是披露了完整的更新日志，量大管饱！ 大家可以“学习”起来，欢迎大家评论区里一起讨论啊！ 我觉得最值得关注的就是智能驾享模式！加上紧急靠边，基本就是L3的雏形，我对世界模型抱有很高的期待。 首先，我希望这个模型能够提供更加智能化的驾驶体验，比如更加精准的自动驾驶功能，以及更人性化的语音交互系统。 其次，他也会有更多场景化的内容，让用车场景真正连接起来，拥有更多智能化功能的支持（比如泊车和出入停车场） 最后，作为一个对科技充满好奇的消费者，我非常期待蔚来世界模型能够展示出未来汽车科技的新趋势，引领整个行业向前发展，让中国的辅助驾驶技术追上FSD！

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森林ks
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一代老6的智驾安全准绳 🚗 我的"老6"ES6智能守护日记 上次和大家聊了我们家小5的"钢筋铁骨"（全系钢铝车身+中保研TOP1车顶），作为SUV的一代老6在被动安全上其实更硬核——毕竟SUV天生结构优势，小5作为轿车都那么能打，"老六"自然更稳如泰山🏔️！ 虽然我的一代老6是2019年的"老前辈"，但它的智能辅助驾驶逻辑至今让我安心。要知道，一代平台都能做到这么细腻的安全交互，现在二代平台的5566们（四颗Orin芯片+激光雷达加持）只会更强大，而马上就要和大家见面的新一代55666标配神玑芯片+世界模型智驾，那就更厉害了，这个等以后再和大家分享！ 言归正转，接下来和大家聊聊一代老6的智驾功能在安全性上还能不能再战三五年？下在从三个场景和大家来探讨： 👉 方向盘脱手提醒 开启NP/NOP后，如果手离开方向盘，老六会分阶段提醒： 1️⃣ 车机仪表屏提醒“请轻转方向盘”+轻微提醒声 2️⃣ 若未响应，升级为“请轻转方向盘否则Pilot将暂时禁用”的屏幕红框警告+连续强提醒音 3️⃣ 如果还是没有响应，将退出辅助驾驶状态并转为人工接管。同时，该段行程将无法再次启用NP/NOP 👉 变道&匝道提醒 • 驶入匝道：仪表屏会显示“请注意路况，车辆即将驶入匝道” • 驶出匝道：提前2公里开始提示，避免错过出口🗺️ • 领航退出：若接下来的路段不支持NOP，会提前预警，给足反应时间⏳。退出时，会再次提醒“请关注行驶路线，领航辅助已退出” 👉 极端场景主动交权 遇到强逆光/车流量大/车道线模糊等情况，老6不会硬撑： 1️⃣ 立即触发"请立即控制方向"警报或“请手动向右变道，系统无法完成变道”等提醒 2️⃣ 减速至安全车速 3️⃣双闪自动打开（高速场景） 补充说明：强逆光的场景之一，我最近上班会时常碰到，因为我是往东开，再加最近太阳角度的原因，毕竟没有激光雷达的加持，能力有限 虽然"老六"是一代平台，但安全逻辑至今还是挺能打的——不逞强、不沉默，所有操作都提前告知+分段提醒。还有很多场景也会触发类似的提醒或警告，今天只是和大家分享了其中的一些场景。

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