智能驾驶这件事

今天正式进入小年，你是否归家心切？社区已经有人踏上回家的归途了！平时在城市生活的你，随着新能源汽车渗透率不断提升，身边的新能源车越来越多，并且关注智能电车、智能驾驶的人也越来越多。这得益于汽车厂家、媒体、社区平台以及每位车主的发声。即将返乡的你，你计划怎么回去？回家路程是多少？智驾比例会占居多少驾驶比例？与此同时，当亲戚知道你开小鹏汽车，你会怎么向ta介绍品牌、普及目前小鹏的智驾成就，比如XNGP/243开城/全国都能开/智慧场景......

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山高水远渡
2023-10-26
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小5升级320蔚来世界模型后的初体验 本文较长，分三部分和大家分享，也发了动图和视频，动图为几个点的体验说明，有好有差都提了，视频是小体验的整个过程，更直观 第一，总结；第二，几点个人见解;第三，从换电到回家路上使用世界模型的体验流水账。 大家可以根据自己的需求来选择性的闹阅读！ 第一，先来总结： 整体来看，这次升级带来了明显的、积极的体验提升，特别是在日常驾驶的流畅性、决策合理性和反应速度上。亮点在于“丝滑”的变道转弯、正确的车道选择逻辑以及在部分复杂场景下的良好表现（如窄路转弯、会车判断）。主要的改进点在于低速场景的保守策略影响效率、车道居中控制的偶发不稳定和自动泊车在“困难”车位的泊入成功率。 那个“卡位”尝试则揭示了系统开始具备更智能的交互意识，但还需完善。 第二，接下来分几个场景和大家简析分享： 一、驾驶流畅性与决策能力明显提升 大部分场景变道反应明显加快，不再“傻”，更接近人类驾驶节奏，避免了被后车催促的尴尬。 1、路口转弯、变道逻辑清晰合理，动作顺畅。 2、起步跟随前车反应迅速（约2秒内），无明显迟滞。 3、复杂场景（如出停车场遇侧向来车、窄路右转）能做出正确判断（“当仁不让”的优先通行）并流畅执行，甚至超出我的预期（右转感觉偏快/激进）。 4、车道选择逻辑基本正确（如选择中间直行车道、提前变入右转车道）。 个人见解： NOP+ 在城市驾驶中（跟车、变道、转弯、车道选择）的流畅度、决策合理性和反应速度上，相比之前版本有明显进步，从“幼儿园”提升到了“小学”，日常通勤的可用性有所增强。 二、特定场景下的速度控制策略有待优化 1、停车场/低速区域过于保守：最高限速25km/h，但实际常维持在15km/h左右，感觉过慢。 2、城市道路降速可能偏谨慎：右转前从45km/h+降至25km/h以下的过程偏长，在车流中可能显得过慢，有被后车催促的风险，建议可以更激进些。 3、地库速度偏低：进入地库后车速降至10km/h左右，感觉偏慢（但是这又是现实地库限速标准）。 个人见解： NOP+ 在速度控制上，尤其在内部路（商场、地库）和某些特定操作前（如转弯），倾向于非常保守的安全策略。这虽然安全，但牺牲了通行效率和驾驶连贯性，可能影响后车。建议系统能根据周围环境动态调整低速场景速度，或在保证安全的前提下允许用户有更灵活的速度设定选项。 三、车道居中保持稳定性偶发问题 在进入直行车道（地面单实线）时，车辆短暂地明显偏右，可能压到右侧实线，之后才回正。 个人见解： 这表明在车道线识别较清晰、路况不复杂的情况下，系统对车道的居中控制（偶现）不稳定或判断偏差？虽然修正了，但会影响用户的信心和安全体验。 四、具备初步的“博弈”意识但结果不理想 在小区入口，遇到前方黑车等待、后方白车留出较大空间时，NOP+ 做出了向前“卡位”的尝试，但在保持安全距离后停下，最终被更主动的白车反超。 个人见解：这个点还是非常有趣的。它具备了一定的“博弈”意识，能识别到空间并尝试利用（前进卡位），这比完全被动等待更接近人类驾驶思维，是智能化的体现（“小小的惊喜”）。但结果未能成功，反映出在这种特定场景下，通行权判断和近距离交互博弈中，系统的策略可能还不够成熟或果断，或者还是强调绝对安全距离而最终选择了放弃？ 五、复杂车位自动泊车能力仍不足 系统成功导航到车位附近并启动自动泊车，但在面对到底的、较难停靠的最后一个车位时，经过几次前后挪移还是不理想，我主动取消并手动接管。 个人见解：虽然系统展示了从导航终点（车位）规划到自动启动泊车的能力（“它是准备自己开回车位的”），但在处理非标准、高难度的泊车场景（如死角车位、空间特别局促）时，能力仍然有限。对特殊车位的适应性和在极限空间下的操作策略还需要再学习和优化，尤其对于我们家这种特定“困难”车位。 第三，流水账 11号晚，给老婆的小5去换电，我也有段时间没有开小5了，关键是升了320世界模型后还没有开过呢，正好逮着这个机会，还是雨后的夜晚，那就看看它的水平是不是从幼儿园升到小学了呢？ 从小区出发去换电的路上，我没有拍视频，因为对升级和改变心里没底，安全起见，还是全心专注，做好随时接管准备。开出小区后启动NOP+，从家到换电站，10分钟以内的车程路上要碰到三个红绿灯，也就是三次拐弯的场景，原来我一直觉得比较“傻”，变道的反映太慢了，一般情况肯定会被后面的车“嘀嘀”的，现在的它，变得丝滑，甚至都有点激进了，几个路口的变道什么的都非常自然，换电站是在一个商场的后面，周边环境还是有点小复杂的，路窄还有行人电瓶车什么的，而且到了换电站附近后是需要开过换电站然后原地调头再进行换电的，所以进了道闸以后，我就自己接管了。 换好电，开出换电站，经过一处垃圾房有小铲车和垃圾车在作业的复杂场景后，此时的周边环境还行，我果断开启NOP+,让它自己来。停车场的车速比较低（最高设置是25，但是实际只有15左右），可能还是考虑安全因素多一点吧，快到道闸时，左侧向过来一台车，也准备出场，我的判断是我优先于它，当然，小5的判断也非常正确，和我一致，所以“当仁不让”的继续前行，出场一切正常，挺丝滑，近道杆时，也没有明显的减速（本来也不快）了，出场后紧接着就是一个右转，也是相当的丝滑，路边有停车，也没有丝毫影响，接着变到左侧车道，因为前面路口马上就要左转了。停车，等左转红灯（前面是台橙色的小米），绿灯，前车起步，接着它也起步，反应比较快，没有明显的迟滞（前车刹车灯熄灭后，约2秒内也跟着起步了），转向进入车道也比较精准（一车道，前方会变两车道后再变三车道，又是一个路口，我是直行）变道完成后，车速上到了50，前方路口直行，一般情况我会选择中间车道，即左侧直行车道（右侧直行带右转），它的选择也是正确的，但是有个细节，就是有那么两秒时间不知道是不是方向打多的原因，它进入直行车道（地面单实线）时，偏右侧了， 我感觉都有压到右侧单实线，然后马上又回正车道了，然后就是等红灯。绿灯起步，还比右侧起先的车反应快，因为开过路口又是一根车道，所以这边如果没有旁边车道的快一点的化，在进入车道时就会有“争抢”进入的风险点，它完美避开了。进入车道后紧接着变两车道，它选择右侧的车道（这是正确的，因为前方约200米的路口，需要右转），快到路口车速从45+降到25-，还算平稳（但是我觉得可以更激进些，毕竟城市道路，如果后面有车，它会觉得你降到25以下有点慢了），接下来右转，非常丝滑，甚至于我都觉得有点激进了，（因为进入右转车道是单车道，对向两车道都停着车，车道边有铁护栏，平时我右转进入时，都会放慢速度，因为车道有点偏窄，转向过程的车速也保持在22左右，个人感觉偏快了点）。接着就是左拐进入小区了，这里还有一个小小的惊喜吧，左拐进小区时，门口一台黑车在等待小区安保人员放行，后面还跟着台白色轿车（和前面黑车保持距离有点大了），这时，它居然往前准备“卡位”了，不过，在保持安全距离后，它停了下来，当然，白车在往右打了点方向后，还是反向卡位先于我进入小区。 接下来说说进小区后的情况，进行小区后，车速保持在16，而且车机中控屏左上角显示了还有多少米到达目标车位的提示，看来它是准备自己开回车位了，那行，你行你来，我就看看，进入地库车速降到10左右，感觉有点慢了呀，90度的右拐弯，它还借了把道，老司机的操作哇，在快到车位时，NOMI提醒：“到达目标车位，开始泊车”，我想，哦哟，看来你是真行啊？然而，事与愿违，在它前后挪移几次后，我终于忍不住取消泊车，我自己来停了。不过这也不能完全责怪它吧，我们家车位是个到底的最后一个车位，平时我们自己停都有点累，只是习惯了，找到窍门了，所以停起来还算好，不过，它还需要多多学习，看来。

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山高水远渡
2023-10-20
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山高水远渡
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