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Hello！大家好！我是大头~近日小鹏P7，开始了Xmart OS 2.6.0 公测版升级推送。虽然我没有入选本次的公测用户名单，但是还是丝毫不妨碍我去了解本次OTA内容。就像尽管有人黑P7，也不妨碍我喜欢我的佩奇。

在Xmart OS 2.6的升级内容中，我个人最关注的就是其中的VPA（Valet Parking Assist）停车场记忆泊车功能。基于已记忆的路线执行辅助驾驶，最后到目标车位，使用自动泊车功能泊入车位。
我个人简单的理解VPA就是低速场景下的辅助驾驶和原本的自动泊车功能的结合。当然最强大的实属记忆泊车SR显示界面,环境详细一览无遗，下图是P7感知系统在停车场中可以识别的元素

说完小鹏的VPA功能，我们现在就正式进入正题——我想要记忆泊车

内容目录：

• 主流自动泊车功能 
• 记忆泊车臆想 
• 记忆泊车如何实现 
• 我心目中记忆泊车的未来
• 记忆泊车的意义

主流自动泊车功能

现有的自动泊车系统主要分以下几类
       泊车辅助系统（PAS，Parking Assist System）
　　自动泊车辅助（APA，Auto Parking Assist）
　　远程遥控泊车（RPA，Remote Parking Asist）
　　自动代客泊车（AVP，Automated Valet Parking）

其中我们最常用到的就是APA自动泊车辅助。 整个泊车过程分为，感知、停车位检测与识别、泊车路径规划、 泊车路径跟随控制、模拟显示五大环节。
下面以我的P7为例，来聊聊这五大环节

• 感知：小鹏P7使用视觉系统感知方案与超声波雷达寻库融合进行环境感知，实现泊车开始前车位检测和泊车过程中的周边障碍物检测。
   
• 停车位检测与识别： 两边后视镜上的侧方环视鱼眼进行库位检测， 视觉感知只在寻库过程中检测库位（泊入阶段不使用视觉感知），最后视觉车位检测和超声波车位检测融合。超声波雷达实现空间车位的检测，环视摄像头实现有线车位的检测。

• 泊车路径规划： 锁定车位后通过算法规划出最简洁的路径（不会根据动态障碍物的出现重新调整规划路径，也无需根据泊入阶段再感知的库位位置调整规划，精简算法）。因为只进行一次路径规划，泊车过程会更加平顺连续 ，基本不会出现原地打方向盘“揉库”的现象。如果中途有障碍物遮挡规划路径（靠超声波雷达感知），就会自动暂停泊车，不会再调整路径。用户点击继续泊车，车辆也只会按照原来的路径继续泊车，当然大多是情况会退出自动泊车功能。
  所以用户在使用的过程中会遇到提示有障碍物泊车已退出的情况。这正是只进行一次路径规划的弊端。

• 泊车路径跟随控制： 随后通过航位推算进行泊入，泊入过程中通过超声波雷达进行避障
   
• 模拟显示（HMI）： 泊车过程支持渲染界面、俯视拼接图、后环视摄像的ROI图 。渲染界面显示简洁，支持人工查看检测到的车位，以及在多个检测到的车位中选择其中一个进行泊入。
  俯视拼接图支持透明底盘功能。后视ROI图是最直观有效，就是夜晚容易受小鹏P7的后尾红色灯带影响让画面偏红。

通过一段P7自动泊车的演示视频让我们更好的了解自动泊车。

讲完自动泊车，我们继续聊聊本期主题，记忆泊车。

记忆泊车臆想

首先我用我拙劣的拍摄技术和剪辑水平，孕育出了下面这段视频，记忆泊车功能的模拟（因为没有参加公测的机会，只能先自己臆想一下）

其中我结合了小鹏VPA官方宣传视频中的部分画面，还有使用了现有的手机遥控泊车功能，使用手机遥控前进模拟记忆泊车在停车场中的自动行驶场景，最后使用车外遥控泊车模拟最后找到目标车位自动泊入。

记忆泊车如何实现

看完上部分的自动泊车（APA，Auto Parking Assist）的理解基础，大家应该可以想象停车场记忆泊车（VPA，Valet Parking Assist） 是如何实现的。

我个人简单的理解就是低速场景下的辅助驾驶功能和原本的自动泊车功能的结合。简单的分位两步：学习泊车路线、使用记忆泊车

学习泊车路线：首先手动驾驶车辆行驶一遍停车场入口到你停车位的路线，并泊车。行驶过程中车辆的视觉感知系统，生成小场景线路地图并保存。就完成一条线路的记忆

使用记忆泊车：开始使用记忆泊车功能，车辆会根据第一次生成并保存的线路地图，根据线路进行辅助驾驶（我把他理解为低速NGP），从设定路线的起点开往终点，在行驶过程中通过超声波雷达和视觉感知系统结合，进行识别停车场的车道线、障碍物、行人、车辆等等。从而实现自动调速、自动转弯、自动避障、自动会车、自动停车避让行人、自动避让进出车库的车辆等功能。
到达目标车位后，再执行原来的自动泊车功能，进行泊车入库。

VPA 可在无GPS信号的前提下，通过多感知传感器融合和语义地图＋匹配算法，实现车辆在停车场中的厘米级的实时高精度定位，在不依赖停车场改造的情况下，从容应对停车场各种复杂场景。 

我心目中记忆泊车的未来

固定私人车位泊车模式

目前固定私人车位的记忆泊车模式已经实现，就如小鹏P7的VPA，固定记忆某一停车场的固定车位，实现记忆泊车功能。如果的车位停了其他车辆，那他只能傻傻的告诉你泊车失败。

当然最完美的固定车位自动泊车状态应该是这样。经过一次停车场路线记忆之后，在之后你只需开到地库的自家单元门口，车机屏幕一点开始泊车，挂上P档，人安心回家。车辆开始沿着线路开完你的私人车位。

在你到家的时候手机APP收到消息，您的爱车已经泊车完成，并且推送车辆四周照片。就是这样方便，人到家车到位。

▶▶动动手指，享受智能

陌生公共车位泊车模式

陌生公共车位的自动泊车模式将是未来发展的趋势（代客泊车），他的实现与普及可以让停车场实现真正的人车分离。

通过车辆与停车场的通讯，实时获取当前停车场的车位空余情况。实现车辆能自主到达泊车位。

• 停车场端：绘制室内高精度地图与车位分布图，可以通过地锁或者摄像头视觉方案实现对停车车位状态的实时检测，将信息上传至车位管理服务器与车辆互动通

• 车机端：车机端接收停车场地图，进入停车场前，可提前选择空闲车位并锁定（地锁）。车辆根据所选车位，在停车场规划行驶路线，使用辅助驾驶技术进行低速工况自动驾驶。到达指定车位，地锁解锁，车辆自动泊车。
  
  
• 人：最后人唯一要做的事就是将车开到停车场入口，选定车位后点击开始泊车。就可以下车了，剩下事情都交给车自己去做。

 ▶▶ 智能改变生活，停车场从此就是车的世界

记忆泊车的意义

记忆泊车的意义是什么？

我还是拿小鹏P7举例（没办法我就这一辆车），这次小鹏P7OTA的VPA功能。大部分车友的评价就是“好玩”、“不实用”、“炫技”。

的确，从VPA目前能实现的功能来看，VPA的确符合以上的评价。因为在VPA的使用过程中驾驶员是不能下车的，你依然要坐在车里，看着车自己开到车位停车，你再下车。甚至可能需要花费更多的停车时间。毕竟P7的自动泊车技术已经做很不错了，完全可以解决新手司机的泊车问题了。

那为什么小鹏要去研发并推出这一项功能呢？

1、正如我文章开头提到的，在停车产中P7的感知系统可以识别到减速带、车、柱子、两轮车、路口，行人，未来还将能识别宠物、路面箭头、交通锥、三轮车、闸口等元素。这意味着在低速场景下（停车场相对封闭），小鹏的感知系统能识别并模拟显示出现实世界中更多的元素。甚至驾驶员是可以做到几乎完全脱手的状态。
那么这项功能的衍生和发展，我推断可能以后用于城市路段NGP的实现。
所以停车场记忆泊车的实现，为之后更高级的辅助驾驶功能打下基础。

2、目前的停车场记忆泊车VPA，需要用户先手动驾驶行驶一遍停车路线，进行记录。而这样的路线数据，p7可以记录100条不同的数据。
仔细想想，一般用户真的需要会需要100条吗？父母家，公司，自己家等等。即使你的小区有三个不同的地库入口，一个人频繁使用的路线最多也不会超过10条。那为什么会需要100个存储位呢？因此我猜测，这是小鹏收集数据的一个办法，推动用户去使用这个功能，收集每一个用户的停车场数据。进行停车场地图建模，为后期的代客泊车功能AVP服务。（这段纯属个人推测）

3、对于用户来说，我相信大家下班回家，都会有在车上坐上5-10分钟的经历（特别是已婚男性），只为褪去工作的疲惫和烦恼。用一个轻松的状态面对生活和家人。而记忆泊车能让你利用在车辆自动前往车位的时间，得到些许放松。不用担心回家被媳妇询问怎么到小区那么久还没回家。当然前提是记忆泊车足够稳定，让我们足够信任。（这段是我编的）

4、未来的记忆泊车是实现停车场人车分离的重要功能。避免停车场内不必要的拥堵，车辆有序有规有矩的各为其主，没有加塞，没有抢车位，一个萝卜一个坑。

记忆泊车现阶段虽然只适用于较封闭的停车空间内，如小区地下车库，写字楼地下车库等。不过相信在未来将以记忆泊车技术为基础，持续往更加开放的停车场景发展。不仅有商场，机场，医院，甚至路面停车场。那时候的停车场