小米自动驾驶视频初步解析 今天小米放出了潜心研发500天的自动驾驶产品的道路和停车场路测视频，斗胆做一些解读。不是专业人士，欢迎斧正。 先说开放道路的情况： 1、毫无疑问，小米是奔着L4级别城区的自动驾驶去的，视频中也体现了一般城市道路和一段高架道路行驶的行驶场景。 2、城市道路中能碰到的情况，大多数都有了对应的介绍，从一般的跟车、超车，到上下匝道，再到难度较大的红绿灯路口和各种无保护场景。也对一些特定的场景做了特别处理：大型车辆、公交车和行人。（貌似缺少电瓶车） 3、测试车辆采用了激光雷达，从视频看是360度覆盖的激光雷达。（图一）激光雷达安装在车辆顶部，而且车型隆起一个大包，估计是安装了各类设备。从这个配置来看，更接近于传统L4公司的Robotaxi产品，而非家用量产车型。 4、视频中的感知界面（图二）体现出了极强的感知能力，但是不清楚是否为实时渲染还是后期加工，需要进一步观察。 5、整体看下来，规控方面进步空间还很大：整体车速明显低于车流速度，跟车距离非常之远（图三），通过无红绿灯路口时出现了非常明显的犹豫，车辆博弈几乎没有（参考Momenta对于加塞车辆和压线车辆类似场景的处理）。 6、还发现个小问题，变线和进入匝道都没有打转向灯，但是在感知界面（SR界面）却有显示（图四，图中甚至没有变道指示）。是否意味着该界面是后期加工？那么案例中的事故车辆的特殊识别是否也是后期？（识别出前方静止车辆的状态和意图是件很不容易的事情，参考Mobileye在耶路撒冷的路测视频） 7、最后，整体视频加速非常严重，希望能看到像Mobileye这样的一镜到底不加速的视频。 停车场自主代客泊车： 1、又是一个L4的场景，这次车上“没有”人。 2、停车场的语义地图是预先构建的（图5），可能需要实现采集/记忆。但是视频中的地图太过详细了，甚至包括了某些房屋结构…… 3、转弯场景中，再一次出现不打转向灯的情况，但这次倒是与SR界面中一致了。（图六） 4、行人避让：从视频看，感知还是慢了，行人都在视频中出现了，感知界面还没有。这个不太应该，而且刹车很急，距离也很远。（图七，注意看右侧行人已经在画面中完整出现，但是感知界面没有） 5、盲区车辆避让，这个场景个人认为是存在问题的。按视频情况来看，盲区车辆几乎是被柱子和其他车辆完全遮挡的（图八）。除非，有一个很高的激光雷达（而且FOV要够广）否则是不可能发现这样的车辆的。但是，量产也顶个高高的激光雷达？而且，避让动作是等其他车子都已经通过了才来了一脚急刹。 6、机械臂自动充电是个亮点，以后车子自己开去充电不是梦～ 总结： 如视频结尾所说，这是500天潜心研发所取得的一些“小成绩”。虽然，个人觉得从目前视频中展现的能力而言，离量产还有不少距离，但是，还请小米的同学们继续加油，期待你们更多的“小成绩”：不积硅步，无以至千里。