佩奇家鹏友Jack
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有人知道SR识别中，车子两边锥桶，前方白色的一团是什么吗？没错，他就是通过OCC技术识别到的高速路口的路沿牙子。
你可能会问，什么是OCC？
在自动驾驶领域，OCC占用网络（Occupancy Network）是一种基于深度学习的三维重建方法，它以多视角相机为核心，生成Bird's Eye View（BEV，鸟瞰图）特征，并通过级联结构和时间体素解码器重建，生成3D占用特征。OCC技术通过产生3D体素，并与3D重建体素（通常由NeRF离线训练得到）进行比较，实现感知识别。这种技术能够精确地识别和定位道路上的各种障碍物，为驾驶者提供精准的驾驶辅助信息。
OCC技术的主要特点包括：
高精度：能够对障碍物进行3D精细刻画，模型精度可达厘米级。
高速度识别精度：对于运动障碍物的速度识别精度能达到0.1米/秒误差范围，提升了车辆对动态环境的适应能力。
多模态融合：可以实现摄像头数据和其他传感器数据（如毫米波雷达或激光雷达）的融合，提取道路环境中的各种特征，实现更全面的环境感知。
实时性与鲁棒性：基于Transformer架构和多模态融合技术，OCC感知模型具有强大的实时性和鲁棒性，能够应对复杂道路环境和各种天气条件。
OCC技术的应用场景包括城市道路、高速公路以及复杂环境，如雨雪天气、隧道、夜间等，确保车辆的安全行驶。此外，OCC技术与激光雷达相比，依赖的摄像头成本更低，易于安装和维护，同时摄像头可以实现更高的分辨率和更广的视野，对于特殊路况的处理也更加准确。因此，OCC占用网络在自动驾驶领域中扮演着重要的角色，尤其在“纯视觉”自动驾驶方案中占据核心地位。
如果你看不懂专业术语，你可以看最简单的理解。
OCC的作用：OCC能够把周围的环境，比如车辆、行人、自行车等障碍物，都转换成一个个小方块。这些小方块代表了障碍物在空间中的位置和大小。
OCC不需要认识这是一个什么东西，它只需要把感知到的东西转化成方块格子，它关心这些方块在哪里，以及它们的大小。这就像是你在玩电子游戏时，屏幕上的敌人不需要你知道他们是谁，你只需要知道他们的位置，然后决定如何避开他们。
自动驾驶车辆使用OCC技术，就像是有一个内置的导航系统。这个系统会告诉车辆，哪些地方有障碍物，然后车辆就会自动规划出一条避开这些障碍物的路线，就像是在玩迷宫游戏，你需要绕过障碍物，找到出口。
OCC技术能够实时更新这些小方块的位置，因为障碍物是会移动的。比如，前面的车突然变道了，OCC就会立刻更新这个车的方块位置，自动驾驶车辆就会根据这个新信息来调整行驶路线。
总结：要教会智驾系统这是一只猫还是一只狗，还是一头大象太难，智驾系统不需要知万物，因为这样太占内存，通过OCC占用网络技术只需要能够对物体变成方块，一切都会变得简单，今天分享就到这里。
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