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2023-08-30
阿维塔11
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城市NCA使用的一些小感想
这几天开城市NCA，我在开的时候脑子里实时运行了两套系统。
第一套是我们人工开车的时候遇到这个场景怎么处理
第二套系统是自动驾驶车辆他的运行逻辑
开车过程中，人工的逻辑会检查自动驾驶的逻辑。检查出了一些差异。
1、感知类
人眼睛大概500米就可以看到红绿灯，大概300米就考虑采取措施了。但是NCA只有100米左右的时候才看到红绿灯，并且同步采取措施。如果此时速度比较快，NCA制动力度比较大，舒适度就差一些。这个差异让人有一定的不安全感。
2、规划类
开NCA路上遇到人行道的地方（无红绿灯），会无脑减速，及时没有任何障碍物，没有任何行人。而人开车的时候会判断，如果没任何威胁，就不会减速。NCA在转弯的时候，路径规划的很差，什么路口转小弯，什么路口转大弯，目前是一塌糊涂。这里我理解真的需要大模型去学习，靠规则是不行的。还有的时候路上有一片碎玻璃渣，人会避让，NCA目前还不会自动避让。
3、控制类
NCA对车辆的控制精度选大于人。NCA在刹停的时候可以做到舒适刹停，不会有点头。人自己开车不行，油门深一脚浅一脚。
感知属于硬件范畴，这一代车目前就这样了。只能期待大模型对于规划的提升。
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