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2023年度报告勋章

2023年年度报告勋章，通过限时线上活动获得。

2023年11月创作者联盟勋章

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ADS3.1以后，刚开始使用的时候，有个明显的感觉，就是SR上看到推理的速度非常快，一直在推理运算。 但是最近几天，我发现没这个感受了。难道模型又退回去了

ADS从1.0开始到ADS3.0这么接近两年来。直行的红绿灯路口，选择车道的问题，在我的用车场景里就从来没走明白过。

小鹏P7+价格来到了20万以内，标配了智驾。 按照老余的说法，他们买30万以内的车都赔钱。那证明老余的成本控制能力还不行。这个行业降本的速度实在太夸张了。

ADS3.1 这两天跑了几十公里城区。感觉这个版本才是端到端。绕行能力极大增强。甚至有时候我都害怕。 基本的能力已经很强了。我剪辑了一些精彩的场景。

ADS3.1 晚上出去专门跑了一圈。这个ADS3.1的版本确实有两下子。决策时间更短，而且决策正确率高。录了一段视频。有无保护左右转，有环岛。不过环岛车流量少，难度低一些。

仪表屏幕SR有时候可以显示红绿灯倒计时。从现场画面来看，现场并没有读秒。显然这个功能是从网络上获取的。 第二张图就没有仪表屏的红绿灯倒计时了。 也就是说很有可能，智驾已经融合了从网络上获取的红绿灯数据了。

国庆假期，山西运城万荣后土祠。 后土祠是皇家祭祀土地的地方。汉武帝前后六次来这里进行祭祀活动。后来迁都北京后，路途遥远皇帝不方便来这里祭祀土地，便取了奠基土在北京修建了地坛。运城后土祠也可以说是北京地坛的前身。

ADS3.1体验 今天上下班体验了两次NCA了。我认为这才是ADS3.0应该有的表现。上个版本真没让大家感觉出来有明显提升的地方。 加减速，转弯都很丝滑。甚至碰撞也可能是丝滑的发生。今天有一个无保护右转。我要转入的道路是直行的快车道，我们要右转，然后汇入车道。我们丝滑的右转，然后开始丝滑的向右汇入。后车离我很近，但是系统不着急加速，丝滑的缓慢加速。后车对我们丝滑的动作很无语。 今天直行的路口，有一个路口走错路，有一个路口走对路。走错的原因还是老问题。 代客泊车AVP的动作，一如既往的丝滑柔和。 造成这个表现的原因肯定是学习的数据。选择的数据都是丝滑柔和的驾驶员的数据。系统学习出来的效果当然就丝滑了。 按照以往的惯例，大版本升级后的前三个版本都可以有较大幅度的正向体验升级。到了后面的版本升级，很可能就会出现某些场景下的体验倒退。 到了端到端Ai技术架构，一切皆数据驱动。对于模型表现出的诡异动作，很难去解释。需要用修改数据和参数的手段才能解题。很有可能出现按下葫芦浮起瓢的现象。一味的靠扩大参数量来获得正向的体验提升可能并不可行。ChatGPT5的延期也说明了问题。但是O1模型引入的思维链的推理很可能是新的发展方向。 基于预训练的方案的糟糕问题就在于，模型只是一味的去模仿人。他并没有真正的智能。那什么才是智能呢？我们举个栗子，谷歌的阿尔法机器狗下围棋。对于这种规则清晰，并且通过胜负可以明确知道结果的场景。机器狗出旗时可以去思考，他会基于当前的棋局去推理后N步最优的策略，假如优秀的人类棋手可以推理5步棋，那么机器狗可以推理500步。而且每局棋都有一个输赢的结局。如果输了，机器狗就得到了负反馈，相反赢了就得到正反馈。不断的循环训练就可以得到一只神狗。 开车也是一样的。如果开车的时候可以重点推理与我们有交集的参与者的行为，那我们系统肯定可以做出一个最优的决策。但目前我们的系统只是模仿人类开车的生硬动作，他并不知道面对这种场景这样操作的原因。所以目前的端到端的模型输出的轨迹并不一定肯定靠谱，模型输出错误的结果后，模型自己并不知道，所以还时刻需要驾驶员注意并接管。 但是我个人对端到端技术方案还是有信心的。因为我们人开车的时候，我们的决策效率非常高，而且我们不需要掌握非常全面的数据才能做决策。我们的超车，绕行，加减速等动作的原因都可以很明确的表达出来。目前端到端系统接受的数据量太大了，99%的数据都是噪音。下一步要解决的就是如何高效的使用有效数据，做出正确的推理判断，系统需要拥有强大的自我纠错能力。 我现在担心的点，ADS的芯片对于transform底层支持并不好。而下一代nvida和地平线芯片都重点优化了对transform的支持。

ADS3.1的使用体验 1、有端味了。加减速，转弯等丝滑了。方向盘转弯的时候没有任何锯齿感了。 2、遇到占道施工场景的时候，发起绕行或者变道的时机更早了。但是还比不了人类司机。 3、遇到人行横道，还是会大力减速。我从75减速到57。旁边的车没有一辆会减速通过。跟我后面的车，被气的无奈变道了，不跟我了。 4、变道意图很频繁。但是仅仅是意图，瞬间意图又取消了。给我的感觉好像是系统思考了一瞬间，变道没收益，所以取消了。这个是我猜测。关于变道的时候对后方车辆安全检测的问题，目前我只开了一次，还未遇到不安全的场景，这个需要继续观察。 5、加减速柔和了。这个体感非常棒。像一个得心应手的温柔的老司机。相比以前，加速是有推背感的。 6、SR可以稳定的显示三轮车和井盖。但是目前并不会避让井盖。三轮车以前会显示大卡车。牛也会显示大卡车。SR上遇到黄灯时，会显示注意。 7、红绿灯误识别问题，目前还未遇到。继续观察。 8、环岛还未遇到 9、红绿灯路口，选择对面车道的情况。目前选择的改依然不好。 10、后台会自动学习代客泊车记忆路线了。估计为了下一步车位到车位做准备吧

最近几天，我发现ADS加速的动作变得柔和了。不像以前加速还会有轻微推背感了。即使在红绿灯排第一辆车，加速也柔和。 但是变道还依然挺危险。而且变道的时候，后方车辆加速，系统好像也不怎么加速。他可能会在变道进行一半的时候，再回到原车道。这种情况在ADS2.0的时候没有遇到过。也就说明3.0的变道判断比较糟糕。

你认为后续1年，混合动力的车型买的人会越来越多吗？ 今天这个话题，我觉得有意思。并且宁德时代刚刚开了一场产品发布会，发电池布了一款专为增混产品打造的电池，起名叫骁瑶电池。 这款电池有一些特点 1、低成本。钠离子和磷酸铁锂混合。 2、抗低温。利用钠离子电池的物理特性。 3、高性能。充放电性能的提升。 这款电池宣传充电最大支持4C倍率。并且续航可以达到400公里。让用户对增混车充满了美好的想象。甚至厂家也开始宣传。比如阿维塔增程。 我觉得宁德时代的产品宣传很让人摸不着头脑。阿维塔07宣传已经搭载了逍遥电池。但问题是，阿维塔07上用的是钠离子和锂离子混合的电芯吗？充电倍率为什么不是4C？ 这里让人想起2022年，阿维塔11交付前夕，宁德时代发布了麒麟电池。用户决定阿维塔产品用的电池不是宁德时代最好的电池。阿维塔宣传的是，我们的电池和麒麟电池同源。是一样的技术。这就让人摸不着头脑了，麒麟电池不应该是双面水冷吗？阿维塔11的电池应该还是底部水冷。 所以宁德的产品定义是一个谜。模模糊糊，莫能两可。大家想怎么宣传就怎么宣传。反正宣传的都是宁德时代。 电池说完了，接下来聊用户体验。 增混车的特点是，城市短途用纯电，长途远距离行驶用油。可以拥有电驱动的体验，并且没有行驶的里程焦虑。 但实际上并不是这种的。当用户体验了纯电行驶的质感后，就不想让增程器启动了。所以城市大都纯电行驶，而且长途高速也尽量纯电行驶。24年国庆假期，我在老家充电站充电的时候，遇到一个L6车主，从重庆回运城。全程1000多公里。他们说他们一路上纯电开回来的，行驶100多公里去服务区休息一下，充个电，感觉还很好。而我从北京回运城，路上所有的服务区都排队充电，我就选择了下高速充电。现阶段节假日高峰期就是这个现状。 增混这种美好的产品体验，显然会持续下去，并且我认为在未来3年都是主流。 但是我认为这件事一定会改变。任何事都有两面性。我简单分析一下我的思路。 我们现在新能源的新车销售渗透率已经超过50%了，每个月可以稳定出货100万量。24年前9个月产销量已经达到了830万辆。预计2024年全面将会达到1200万辆。新能源新车渗透率会持续提升，纯燃油车会持续降低。 这会造成另外一个情况，就是纯燃油经销商会关门，或者他们选择换方向去卖新能源。对于纯燃油厂家来说，销售渠道会慢慢崩盘。这会加剧新能源新车的渗透率的提升。 新能源车，不管增混还是纯电。他们都有一个特点，就是不去加油站，或者很少去加油站。这又会造成一个结果，加油站的生意不好做了，加油站生意不好就会造成加油站关门。从最近两年的加油站保有量数据可以发现，加油站的数量每年都有减少，每年减少大约2000座，这个量对现在来说还不太多，但是这个现象会持续发生。 当新能源持续迭代升级，并且降低成本。渗透率持续提升。而燃油车市场持续萎缩，并且销售渠道持续崩盘。加油站数量持续减少。而充电站数量持续提升。当以上因素持续叠加，并且相互影响后，一定会造成一些后果。 1、燃油车加油不方便了。加油站减少到一定量的时候会发生。 2、增混车加油也不方便了。他们只能依赖充电了。所以充电会更频道。当初的可油可电，现在只剩下可电了。 到这个阶段，大家买车估计首选纯电了。但是什么时候能到这个阶段。我乐观估计5年，悲观估计10年，30年河东，30年河西，我相信他一定会发生。

智驾系统目前在博弈的场景里，有一些延迟。这个延迟就可能会造成一些尴尬的局面。 例如，无保护转弯的路口。我们直行，对面左转。这个时候，如果对面左转的车遇到我们，对面如果不让我们的话，小塔就会刹停避让对方。如果对方这个时候减速并让我们的时候，人是可以看出来对方礼让我们直行，我们直接加速就可以了。但是小塔看不懂，只要对方不停车，小塔就不动。今天我遇到了这个场面，非常的尴尬。