看到新出行 CC 发布了一篇文章：《毫米波雷达为什么无法识别前方的静止车辆？》 ，链接如下：

https://www.xchuxing.com/ins/41394

文中并未说明无法识别的原理，在下不是专业人士，仅从自家对毫米波雷达的理解发表一下看法，抛砖引玉。

毫米波雷达发射的波束呈现为扇形，测量到物体后反馈给上层软件的参数有：物体 ID 、相对距离、相对速度、相对方位角。

根据毫米波雷达的原理，区分物体就是通过距离、速度、方位角。这三个参数根据毫米波雷达的波长、 chirp 信号带宽、天线数量对应不同的精度

毫米波雷达有个重要参数 - 水平角度分辨率，以 德国 Continental 大陆 ARS 430 为例

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大家可以看到有一个 水平角度分辨率 的参数， 1.6 度。简单粗暴的理解，也就是两个物体如果处在同一水平线，那么相差 1.6 度以上，毫米波才能分辨出来。

怎么理解呢，以车辆行驶在高速公路最左侧车道为例：

前后如果有静止车辆且与左边金属隔离栏相差 1 米，那么根据直角三角形技术可以得到： a 边长为 35 米的时候，毫米波雷达才能区分两个物体。算上系统反应时间，如果此时车速超过 100km/h ，基本已无刹住车的可能性。

PS：毫米波雷达的角分辨率是由接收天线数量决定的

这段来源: tensorRobotics

文章链接:  https://blog.tensor-robotics.com/archives/d5ca4e9f.html