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维圈圈
昨天10:02 · 汉DM

NO.2热度 155

XCX-Test辅助驾驶 12期：蔚来 NWM 世界模型 2.0 测试（Banyan 3.3.0）

蔚来 NWM 世界模型 2.0 终于随着 Banyan 3.3.0 版本到来了，后续 Cedar、Cedar S 版本车型也将迎来更新，实现了 4*Orin-X 查看全文

蔚来社区

飞机先生
昨天10:33

NO.3热度 135

对话任少卿｜新版本背后，其实是蔚来一个新技术体系的思考。 前几天有一个特别的机会，和少卿做了一次非常深度的分享，也从未有过。 少卿梳理整个蔚来技术的架构，讨论NWM 2.0为什么重要，当下蔚来认为最重要的思考是什么。相较于体验有哪些提升，我觉得这次更重要是蔚来进入一个新的技术架构上，这里面最重要的名字就是闭环的强化学习。和大家分享一些感受。 1、少卿把整个智驾划分三个时代。 第一个时代叫 code 1.0 ，就是规则时代。 不同时代之间有个简单的比喻，比如我们要进入左转车道，code 1.0 就是通过 300 米先变，200米再变，最后进入左转车道，这里面全部是手写的规则去实现，如果有障碍车车道，那就手写一些逻辑套上去。少卿还在现场把这个图画了出来。 规则时代其实非常好出效果，也能不断套逻辑，但是问题也是因为这里，逻辑走到最后就会产生冲突，你引入新的逻辑就会和旧逻辑冲突，代码量也会过重。 code 2.0 叫数据驱动时代。也就是写不动的场景就不靠写规则了，就看人怎么开，模型就学着怎么开。让模型学习，就叫数据驱动。 但这个阶段模型会有一个惰性。数据驱动本身要看数据的分布，就是不同人有不同开法，那模型就要在中间取一个中间值，但是这个平均值放到真实场景中不一定是最好的。 这里面最典型的体验就是识别行人、或者窄路博弈的时候，模型大多选择的平均值是非常保守的跟随，不绕行，不变道，非常保守，和人的开车习惯相违背。 这时候行业解决这个难题有几个方式： 第一个是加SD+导航。就是让导航约束模型怎么走，不会让你瞎变。 第二是就是加老司机的数据，这是一个比较偷懒的方式。相当于你把数据筛选不出来的场景，就找很多司机开一遍，把这个数据变成黄金数据，就是最像人的数据，模型自然就走好。 模型去跟随老司机的轨迹走，这个时候一来解决数据“脏”的问题，二来和数据筛选的问题，这两个问题大家记住比较重要，我们后面会讲。 当然他们的问题也比较显性，第一是高昂的成本，特别是老司机，第二是非常难的泛化性，学完这个学那个，如果没学过系统同样不会。少卿直说，这几个路径蔚来从没有走过，也花过这笔钱。 而第三个阶段，就是蔚来要做的强化学习，叫reward，本身就是一次奖励。 无论老司机数据还是加导航，很核心的问题就是没解决数据和真实世界应用之间的一种矛盾关系。 强化学习就改变了这种矛盾，把“好坏判断” 变成一个可量化的信号，变成一种奖励函数，以前我们 “教模型怎么做” ，强化学习就是 “教模型怎么判断好坏并自我优化，自己知道怎么做”，最终实现和人类意图的深度对齐。 这个方法论和演进方式其实和大语言模型的演进很类似。 2、那蔚来为什么选择强化学习，能解决什么问题。 上面我们提到大家要解决的问题是，数据量大，但是很脏的问题，第二是筛选，老司机的学习其实大家只筛选了符合人类驾驶期望的数据，其他的无论有没有价值的东西都被丢了。 脏比较好理解，就是不同人开车习惯不一样，有一些不好的习惯。筛选的难题在于容易出现要么丢多了，要么丢少了的问题。比如小路就是车要去挤，那如果距离比较近的，比如30cm以下这种数据你要不要丢？如果丢了，那小路一旦遇到太近的场景，系统就是解决不了。 强化学习，是解决这两个问题的第一步。 首先是把量产数据用起来，大家都知道数据脏， 但是你还是要吃进肚子里，还能把它消化好，这是蔚来整个技术变革的内核： （1）强化学习不需要增量数据，也不需要套很厚重的规则。 就是构建一个仿真环境，设定一条目标，车辆成功越过就奖励，用时越短奖励越高。那背后它是怎么变的，不管，都是模型自己在仿真中探索解决。 这个模型其实非常简单，不需要老司机数据，也不需要加规则，从训练成本看少卿说NWM第一个版本大约是同行的1/5到1/10，下一个版本数据规模拉上去后体验会有不同。 （2）通过奖励的方式，改变了脏数据的干扰。 奖励函数就是可以把脏东西，最早开始提前做了过滤。比如决策一个变道，就不会有模仿老司机中带来的平均分布的问题，而是直接给出一个最佳决策，好的行为倾向会优先被选中。 因为强化学习是在一个云端的闭环环境里学习的，比如之前说的30cm小路的问题，那模型就要自己学习一个任务下可能发生的 0 、20cm、30cm等的可能性，强化学习会把一个任务的各个阶段重组，直接生成一条当下最好的轨迹。 这个语言模型的发展比较像，早起的GPT用了互联网数据，就是因为脏数据导致很多上下文逻辑混乱的问题。而语言模型进入强化学习后，就不是遇问题加规则，或者加数据，而是给你打分。这样语言模型在逻辑性和答案适应性上是收敛的，可以自然问答。 （3）第三是进化，比如NWM 2.5、或者未来的3.0，都是可预期的。 强化学习的进化可以看很远，其实就是靠更多的量产数据，然后吃到数据scale的红利，反馈到体验本身。 比如用户介入接管的数据，就可以做一个强化学习的判断，为什么人这条好的轨迹没学到。可以把人驾这条轨迹加入到预训练模型的数据集里，让模型学习人类的行为。 所以接下来我们的看到的蔚来，无论是数据规模还是算力，都有一些新的进展，这些算力第一更能把“脏数据”用起来，能够接受更多“脏原始数据”。按照少卿的话说就是吃多了，不拉肚子，还长肉。 3、那VLA，蔚来会怎么看？ VLA 中大语言语料是最快获得，且成本很低的，因为都是现成的。但少卿认为无论是vision也好，language也好，其实它们训练数据量并不多，距离我们真实环境的数据还差的很远，对真实物理世界有天生的缺。如果用大量的视频去训练它，意味着额外的算力会更高，不是现在最高效的路径。 少卿说了第二个路径。就是直接利用海量视频数据来训练自动驾驶或机器人的技术模型，这个模型不一定以来语言模型，但是它会带来更好的收益。 大语言的发展也很类似，早期翻译依赖的数据集，本质上和专家数据很像。但当互联网海量数据替代了数据集后，虽然带来了一些问题，但模型整体能力得到了大幅提升。对于真实世界的应用，这个路径理论也是类似的，现在要做的就是找到比专家数据更大，大到几十倍到百倍的量产数据，拥有这个方法，就找到一个新的天花板。 4、不同技术路线其实并不冲突，本质上是一个坑里挖到更多的金子。 我问了一个问题，大概是为什么大家迭代的技术范式这么快，啥时候大家能看到头，就是把性能体验和稳定性做的更好，不是跷跷板。 少卿回答是当一个范式接近其S形曲线的后半段时，付出的代价与获得的提升就不成比例了，就开始把“重”的部分替换掉，换上一套新东西，让能力曲线再往上爬一层。 所以不同范式上都不冲突，只不过过去我们规则用了3，数据驱动是2，强化学习是1，现在把规则缩减成十分之一，2是减少专家数据的依赖，和高成本。而强化学习用的更重，在一个“坑”里挖了一年挖不动时，就换个思路，再去撬更多的“金子”。 而对于蔚来来说，无论什么方式谁能将数据规模进一步提升，谁就能吃到下一个数据 scale 的红利。

蔚来社区 蔚来Banyan 3.3.0 版本体验

水水兄
昨天10:21 · ES6

NO.6热度 80

NWM2.0推送前夕，说蔚来智驾 那些年，任少卿还不是一个智能驾驶的标志符号存在，那些年，蔚来的智驾从来没成为舆论上的短板…… 时间拉回到那些年，你会发现蔚来的智驾故事，远远不像如今这么低调。 大家也许对一代平台的那个MOBILEYE Q4芯片有印象，区区2.5Top算力，现在看来仿佛跟上古芯片一般，但就是这么一个小小的芯片，让蔚来当时落地了全球前二的高速领航辅助，那个时候根本没人敢对蔚来的智驾指指点点。 当时特斯拉刚刚在启用自研芯片，可能是吃了足够多的亏，毅然决然告别了MOBILEYE Q3芯片，走上了自己的FSD自强之路。国内的智能驾驶当时还处于一个不知道用什么方案的阶段，但是特斯拉放弃MOBILEYE路线，又有几个人敢真正的吃螃蟹去用这家以色列公司的Q4芯片呢？他们的国家都暂且处于战争阴暗之中尚且不稳定中，更何况芯片呢？ 但是彼时大家都还没有进入自研芯片的行列，不像特斯拉搞出了自己的芯片有了自己的选择，可能也就在那个时候让李斌看到了自研芯片自主强大是唯一的最终出路，才有了现在大家看到的神玑芯片，当然这也是后话了。 当时的另一个选择是英伟达，但是彼时英伟达还是一个初入局者，谁也不敢押宝这个行业新手，当时的Xavier芯片，虽然算力达到30多tops算是行业翘楚，但也只有小鹏敢尝试一下。此后再无其他车企使用这块芯片，成为行业绝唱。 保守一点如传统车企，就会用博世的通用方案，虽然平淡如水，但是不会出大错。 所以那个时候ME Q4芯片其实是一个烫手山芋，谁也不敢在这个看似智驾巨头的以色列公司上押宝吃螃蟹，直到蔚来的出现。 李斌在定义产品的时候，其实当时还是挺激进的，一切都要用当时最好的，Q4芯片就是当时最好的选择，没有之一。 而且以色列这家公司颇有性格，要么提供黑盒子交钥匙方案，要么车企出大价钱在我平台上，可以搞自研。 李斌还真就头铁啊，就要在这个以色列公司的平台上搞自研，于是大家也都看到了这个2.5tops的算力，搞出来当时世界上体验数一数二的高速领航辅助，让整个一代平台的所有车型，都具备行业领先的智能高速领航辅助驾驶功能。 那个时候大家还有印象，蔚来卖智能驾驶功能还分大NP和小NP，特斯拉当时卖FSD要5万多，蔚来就定价三万六，主打一个比你便宜还好用。 只不过现在回头再来看这些商业方案，仿佛天方夜谭，恍如隔世。 也正是因为MOBILEYE Q4在蔚来上面使用体验不错，后面陆续有不少车企启用了这个芯片，但是投入不够，有的可能连车道居中都做得很一般般，就包括当时大名鼎鼎的宝马ix3。不过蔚来一直敢为人先，敢吃螃蟹的这个性格，在智驾方面也体现的淋漓尽致。 进入到了二代平台，蔚来又把当年勇夺泸定桥的精神拿来去点亮了全球第1片英伟达的Orin芯片，说实话没有蔚来首吃螃蟹的这个精神，英伟达如今占据智能驾驶芯片领域半壁江山的格局也不会形成。 当然英伟达待蔚来也不薄，蔚来拿到的Orin芯片是全球最低的价格，据我了解，虽然蔚来二代平台上车了4片芯片，但是综合算下来并不比有些友商两片芯片的价格贵多少。 光这些故事，这个行业的人士都了解，蔚来确实可以吹嘘很多年，但如今蔚来在智驾方面真吹不起来。 蔚来在智驾方面的颓势，也正是在这个Orin芯片上显现的。 那个时候从高速切换到城区领航辅助，主要依靠的是规控，就是人来写代码的方式，写入各种规则来控制车辆。 人海战术往往在这个时候起到了很好的效果，华为如此，蔚来也如此。 所以才会有2024年4月份，李斌高高兴兴的给大家展示在规控方面的成果，开着蔚来的ET7，在北京的晚高峰，直播，全程将近两个小时，接管只有1.5次。 没错，还有半次接管，其实是可以不用接管。 那个时候敢拿出这样的成绩的，除了华为，行业里面没有第2个选手，其他新势力都哑火了，一声不吭。 你以为故事就这么简单吗？并不是。 接下来我们大家看到的就是一个骄傲的优等生在后面一步跟不上，步步跟不上的故事。 智能驾驶的技术迭代如此之快，很快大家又进入了端到端时代，蔚来是反而变成了那个“端”的最慢的人，迟迟没动静，而规控的体验反而越来越差，别人的迭代都在按周记，蔚来这边稳如老狗，毫无进展。 我曾经有一次和哈总聊过，我们觉得可能是因为之前的积累太多，包袱太重，导致转身太慢。 反而在规控阶段没啥积累的，甚至搞出“xx两条路”的那些车企更容易转身到端到端，放下之前的东西。 结果就是大家都在端到端里面突飞猛进，蔚来迟迟没拿出自己的方案，大家感受到的还是那套老式的规控。 人写代码怎么能跟AI相比？规控时代再好的东西，迭代速度也不如端到端啊。于是在那年4月份之后，蔚来自驾的口碑急转直下，甚至成为有些KOC集火的痛点，每次测评都是被拿出来吊打的。 而蔚来在端到端方面的步伐，也一贯坚持着自己的思考，先搞主动安全，再弄城区。 我从来不否认主动安全的价值，我也不认为一个埋头苦读，不太爱宣扬自己的学生，真的不如那些能秀的出来的。 但是我认为被埋没，被误解，也是选择的宿命。蔚来选择了这条路，那么就要接受这条路上的不同风景。 时至今日，提起蔚来的智驾，哪怕在进入到了世界模型，仍然被说成是蔚来的短板。 虽然世界模型仍然和当年的点亮MOBILEYE Q4芯片，点亮ORIN芯片一样，继承了蔚来敢为天下先的性格。不然你怎么解释蔚来提出世界模型早于行业将近两年？不然你怎么解释蔚来提出之后，慢慢陆陆续续有不少的车企也开始站队世界模型，而且队伍越来越庞大。 节奏和当年是不是一模一样？ 但是这些都不是借口，敢为天下先的下一步是敢为天下优，否则那个“先”的毫无价值。 在NWM2.0全量推送的头一晚上，我认为蔚来是需要在智能驾驶方面拿回自己的骄傲和荣光了，就仿佛去年全民都不相信你的销量能突飞猛进的时候都在造谣你要倒闭，你用年底将近5万台的销量抽了那些黑子一个大嘴巴子。 2026年你是否也能用NWM的不断迭代，在抽那些想把蔚来智驾踩在地上的黑子，一个更大的嘴巴子？ 这才是蔚来智驾的性格，这也才是蔚来的性格！ 你在国内首个拿出自研智能驾驶神玑芯片！ 你在全球首个点亮Orin芯片，帮助英伟达拿下了智能驾驶芯片半壁江山！ 你成为当年MOBILEYE Q4落地全球唯二的高速领航辅助！ 你在智能驾驶创立了瞭望塔的激光雷达布局，开创了这个布局的新时代，几乎每家都在用！ 你2021年使用的300线激光雷达，目前仍然是激光雷达参数的翘楚！ 你2021年使用的4颗Orin芯片1000tops算力，至今仍然是行业的翘楚！ 那么！ 你是不是应该用NWM2.0去拿回属于你智驾时代的骄傲和荣光！ 你是不是要在2026年，给大家证明沉默了这么久的蔚来AD团队的能力和荣誉！ 别让我们等太久，期待，祝福！

蔚来社区

楊杨得亿
12小时前 · ES8

NO.11热度 30

蔚来新ES8值不值得买？该怎么选配！ 蔚来全新ES8定位大三排SUV（6-7座版本可选），值不值得购买，该怎选配。 ①我建议选择6座版本：行政豪华版40.68万起，行政签名版44.68万起。 两个版本，3个零重力座椅，21.4英寸“天空屏”，8.8L的冰箱，冰箱彩电大沙发统统标配，大部分配置都是一样的。 差距4万块钱，其实是在体验上：大灯、轮圈、气辉橙卡钳、外观套件、NOMI、陶瓷钥匙、隐私玻璃等等，看个人需求吧。 ②外观目前主流的是黑色和白色，搭配的内饰白色和红色居多，然后就是蓝色了，我推荐的是黑外白内和白外红内两种。 ③电池方案：可以选择全款买断和按揭贷款买粗还有BaaS电池租用方案，三种方式购车都能换电。现在购置税减免政策退坡了，选择BaaS租电购车（还能免几千块钱的税费），第13个月后可以根据自身情况选择是否转为买断。 我买ES8的原因很简单，有6座需求，前备箱和后备箱的储物空间刚好够用，最重要的一点是能换电。40多万的价格，兼顾乘坐空间、储物空间、补能快三个简单的要求，我想不出第二个竞品。

蔚来社区

蔚来冲冲冲
昨天11:11

NO.19热度 20

【升级内容省流版】 -高速全域领航辅助升级：匝道选路、变道更准，施工避让优化，减少重刹。 -新增 ETC 车道识别热力图：收费站自动高亮 ETC 通道，通行更高效。 -随心智行升级：停车场自主寻路，可理解更复杂指令。 -城区领航全面优化：新增智能防御控速，掉头、变道、择道、过路口能力大幅提升，驾驶更类人。 -新增城市领航换电：全国二代及以上换电站，支持全程自动化补能。 -新增NWM人机共驾模式：可随时人工干预调整行驶方向。 -车道居中辅助升级：路口左右转合规通行，施工避让、直行过路口体验更佳。 网上的测试视频也多起来了，小伙伴们感兴趣可以翻一翻，说了很久的城区领航换电终于上了，还有人机共驾模式，比上个版本更激进，好不好用咱们等等真实车主的反馈。

蔚来社区 蔚来Banyan 3.3.0 版本体验

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