这个部分本来应该放在上一篇文章中。

自动驾驶杂谈之三：自动驾驶赛道，到底谁是踏踏实实，谁是哗众取宠？

不过所有内容放在一起，可能会产生为了吹小鹏而贬低其他厂商的质疑，所以单独写一篇文章来分析个人对小鹏自动驾驶路线选择的理解。另外，作为G9车主，对小鹏的技术路线考虑地更深入，能探讨的内容也更多。

不得不说，小鹏 市场沟通风格还是太过理工男了，所以小鹏在自动驾驶领域的很多创新和创意，都没有和市场进行充分的沟通，甚至部分小鹏车主（比如本人）对小鹏的自动驾驶都缺乏足够的理解。所以，本文绝大部分内容都是基于本人对第三方公开资料的理解和实际驾驶体验，其中可能存在片面甚至错误的理解，仅供探讨。

小鹏自动驾驶的路线选择

更久远的历史和今天的讨论关系不大，所以我们从第一款搭载激光雷达的小鹏P5车型开始回顾。可以看到从小鹏P5开始，小鹏就选择了在车头两侧配置激光雷达的双激光雷达布局方案和英伟达的自动驾驶芯片。

激光雷达硬件布局选择

目前在激光雷达布局方面，大致存在三种布局方案：

一颗激光雷达：典型代表如 蔚来，激光雷达位于车顶中央。总体而言，探测范围较广，成本相对更低，但近距离探测能力相对较弱。

两颗激光雷达：典型代表如 小鹏，激光雷达位于车头两侧。总体而言，近距离探测能力较强，成本适中，但维修概率更高。

三激光雷达：典型代表如 阿维塔，激光雷达位于 保险杠和两侧前翼子板位置。总体而言，探测能力较强，但成本也相对较高。

从以上比较可以看出，小鹏的激光雷达硬件布局应该是希望用激光雷达协助近距离规控，以更好适应城市中的低速行驶场景。我认为这种布局是一个尽可能兼顾各方面的相对最平衡的方案。

一下是近期主要新车车型的自动驾驶硬件配置：

自动驾驶芯片选择

在自动驾驶芯片上，小鹏P5选择了 英伟达Xavier 芯片 ,算力达到30TOPS。这在当时算是市场主流水平，但今天却很可能成为P5自动驾驶性能优化的主要瓶颈。为什么小鹏当时认为 30TOPS算力足够呢？个人认为，主要是国家高精地图监管政策的变化。也就是大约从2021年开始，由于众所周知的原因，国家对高精地图的监管政策收紧。

在那之前，国内所有主流自动驾驶企业都认为国内自动驾驶是伴随着高精地图的快速推广而快速推广，所以当时所有国内主流厂商的自动驾驶方案都是基于高精地图的。但高精地图监管政策收紧之后，不仅高精地图的测绘资质收紧，国家对高精地图的审批也收紧。即使到今天，国内通过审批的高精地图城市也仅仅只有六个（广州，深圳，上海，杭州，重庆，北京的外围区域），依赖高精地图在国内大范围推广自动驾驶，已经成为了一件几乎不可能完成的事情。

非常可惜，P5正好是那个变化时点之前的车型，所以关键业务假设是基于高精地图实现城市辅助驾驶。如果P5推出的时间点推迟到2022年，P5的整个自动驾驶系统架构可能都要全部推翻，变为后续G9的硬件架构。当然，更可惜的是P5没能实现技术和市场的协同发展，成为了一个技术先进，市场平庸的车型。

高精地图/无高精地图的选择

在依赖高精地图在国内发展自动驾驶这条技术路线变得遥不可及之后，小鹏并没有放弃研发自动驾驶的步伐，而是着手开始 XNet 的研发。即使到今天，小鹏也没有把 XNet 到底是什么对市场讲清楚（当然也可能是我的水平还没到小鹏需要讲清楚的程度），所以个人只能从XNGP反推XNet到底是什么。

个人理解，XNet 其实是一个地图增强系统。在有高精地图的场景下，XNet 对高精地图（车道级地图）进行相对简单的标注，从而指导车机实现规控。而在没有高精地图的场景下，XNet 则需要对普通地图（道路级地图）进行更加复杂的标准，从而指导车机实现类似于高精地图下的规控。也就是说，XNet 就是用于增强甚至取代高精地图的系统架构。

具体到地图标注上，我认为XNet目前同时在小鹏（超算）服务器和车机上运行，实现类似高精地图的效果。个人理解，小鹏服务器上的标注主要是静态标注，而车机主要是动态标注并生成实时SR。

具体产品上，基于高精地图的高速NGP和城市NGP，因为已经有高精地图支撑，所以XNet更多是在增强高精地图。随着HNGP和CNGP的发布，小鹏车主NGP行驶次数和标注数量的增加，道路行驶会越来越流畅。而不基于高精地图的LCC-L，因为没有高精地图支撑，所以XNet需要进行更多的标注才能实现类似高精地图的效果。从最新发布的消息来看，小鹏将要全国范围内推广的“通勤模式”，很可能就是对普通地图进行大规模标注的一种尝试。

所以，从自动驾驶的技术架构来讲，小鹏的技术架构无疑是目前最领先的。

个人评价

应该说，小鹏 是国内技术风格最接近特斯拉的企业：特斯拉做自动驾驶，小鹏做自动驾驶；特斯拉做电动机器人，小鹏做电动飞机；特斯拉降低成本，小鹏降低成本。。。但因为种种原因，目前国内普通消费者并没有给予小鹏和特斯拉一样的市场认可程度和地位，反而认为小鹏是一个不务正业的杂牌电动车企业。

如果单纯只讨论自动驾驶路线选择和产品规划，小鹏 无疑是国内最领先的自动驾驶厂商之一。但至少短期而言，小鹏的自动驾驶技术并没有成为小鹏汽车销量的助推器，反而在某种意义上拖累了小鹏的整个汽车产品规划，占用了小鹏宝贵的企业资源。

即便如此，我仍然相信，总有一些人需要去探索未知的领域，也总有一些企业需要去做高风险的创新。如果所有企业都想着使用所谓的成熟技术去讨好市场的畸形需求，那当下一次技术浪潮来临的时候，留给我们的只能是一片废墟。

希望 小鹏 能够尽快理顺企业内部的运营，重新梳理产品定位和规划，把消耗大量资源开发的先进技术真正融入优秀的产品设计中，让普通用户也能够从这些先进技术中真正获益。