作为大众集团旗下的战略品牌奥迪，奥迪一直是大众集团自动驾驶的核心驱动力来源。在 20 世纪末，大众最早的自动驾驶技术研发工作，便起始于大众 ERL 电子研究实验室和奥迪品牌的合作，ERL 基于奥迪品牌车型打造自动驾驶原型车。

在传统车企里面，奥迪的半自动驾驶技术应用研发领域保持领先。早在 2014 年，奥迪便向外界展示了搭载 Piloted Driving 自动驾驶技术的 A7 原型车。2017 年，奥迪发布了全球首款 L3 级自动辅助驾驶量产车——奥迪 A8。

而近日， 奥迪发布了全球首次在公开道路融合 V2X 信号的 L4 自动驾驶演示，通过 6.5 公里自动驾驶路线上的多个应用场景，展示了车辆到基础设施 (V2I)、车辆到车辆 (V2V) 和车辆到行人 (V2P) 的实时互联。 

那就让我们来解读一下奥迪道路融合 V2X 信号的 L4 自动驾驶吧！

一、 奥迪 L4 自动驾驶结合 V2X 场景解读

1、车辆后方预警功能

奥迪可通过传感器以及 V2P （人车互联）技术来感知车辆周围情况，例如后视镜盲区提醒、通过 V2P 信号，在仪表盘上能很好地显示后方非机动车或者车辆的预警信号。通过此功能可以避免车辆和后方非机动车发生车门撞击事件。

2、 行人横穿马路预警以及自动减速 

奥迪采用了传感器以及 V2P （人车互联）技术的结合，首先是采用车辆的传感器进行道路上的感知，如果行人被公交车或灌木丛遮挡，可通过行人手机所输入的 V2P 通信单元，进行模拟行人的位置和轨迹，以便于决定车辆是否进行自动减速。

通过自动驾驶以及 V2P 技术，可以弥补传感器在感知遮挡物体方面的不足，能够缓解或避免碰撞行人的事故，提高驾驶安全性。

3、施工预警信号的减速和变更车道

配备 V2X OBU 的车辆可以接收到路侧通信单元发出的信息，如果检测到有道路施工，车辆可以进行提前减速以及变更车道。

该功能可以很好的提高车辆通过施工区域时的行驶安全，弥补前装摄像头和车载传感器在接收距离和能见度等方面存在的局限。

4、 对高优先级（紧急车辆）进行自动变道让行

受到传感器限制，紧急车辆（如救护车或消防车）在后方行驶时可能无法及时的变道让行，可能会耽误救援时间，甚至阻碍紧急车辆行驶。

而奥迪可以借助 V2V（车车直连） 技术，紧急车辆可以将自身信息传输给附近车辆，通过 V2V 信号，车辆可以识别到有一辆应急车辆从后面靠近，并提前进行变道让行。  

该项技术可以提供车辆传感器感知范围以外的道路信息从而实现此功能，能够很好的为紧急车辆让行，缓解堵塞的情况。

5、 车车通信的协作式车辆汇入

在右侧其它车辆汇入主干道时，会出现一定的视野盲区，如果传感器或者车主的视野无法及时看到，那么可能会导致碰撞事故。

而奥迪在 V2V （车车互联） 技术的帮助下，可以弥补车辆前装摄像头和传感器等识别范围的限制，两车可以实现相互共享驾驶信息，如位置、速度和加速情况等。

车辆可以通过采取适当行动来预测主干道的状态，协助寻求最佳的解决方案，同时最大限度地减少对主干道交通的影响。

6、路侧交通灯信号的路口全功能自动驾驶 

用单一传感器来监测交通信号灯，可能会出现视野盲区或者前车（大货车等）遮挡的情况。奥迪则将 V2X 技术接收到的交通灯信息与自动驾驶集成在一起，车辆可以自动地作出反应，弥补车辆传感器等识别范围的限制。

当前方有交通信号灯时，红灯倒计时时间和推荐车速将显示在仪表盘上。车辆会根据当前和下一个信号灯的时间采取减速、停车线内等候、红灯期间缓行或在绿灯时通过十字路口。

当绿灯亮起，车辆会自动起步通行，当行驶于多条车道的道路上时，车辆会预测通过时间并自动选择最快的车道。该技术也提高十字路口的通行效率，最大限度地提高乘坐舒适度，并确保交通安全。

7、公交车道预警

在专用车道限行期间，导航可能不会进行限行提醒，行驶在专用车道上不仅会降低专用车道的使用效率，也可能会遭到处罚。 

奥迪则通过 V2I （车道互联）技术，路侧单元可以及早将专用车道预警信号传输给沿途车辆，车辆可以提前获取前方道路的专用车道情况，以便提前采取变道。

通过 V2I 技术可以提供道路信息并实现该功能，弥补车辆传感器或者导航无法有效检测专用车道信息这一局限性。

8、道路限速预警

在某些特定路段可能会有限速限制，如果导航没有前方限速信息，可能会超速行驶并面临潜在的危险状况，或导致交通处罚。

奥迪可以借助 V2I （车道互联）技术，通过路侧单元获得限速信息，车辆提前获取限速情况，车辆将自动减速至限速范围以内。

9、车车通信的逆行车辆预警

在出现有车辆逆行的情况，如果车辆的传感器没有及时识别逆行车辆，可能会发生碰撞事故。

在 V2V （车车互联）技术和传感器的帮助下，车辆可以更早地检测到行驶路线上的逆向行驶的车辆，通过 V2V 信号和自动驾驶，车辆可以提前感知前方有逆行车辆并及时采取避让动作。

10、 禁行区域预警 

在陌生的路段上难免会遇到一些断头路或者禁行区域，如果导航没有及时指出，车辆就需要掉头或者重新规划陆续，可能就会造成交通堵塞。

那在 V2I （车道互联）技术的帮助下，路侧单位可以在车辆驶入禁行道路之前或更早获取道路禁行信息，然后将信号传输给沿途车辆。通过 V2I 信号，可以提前获取道路上的禁行区域信息，从而及时采取措施。

11、 道路抛洒物预警 

当路面上出现抛洒物，如果车辆未识别物体，可能会发生碰撞，或车辆紧急改变行驶方向，容易导致交通事故。

在 V2I（车道互联）技术和车辆传感器的结合下，路侧单元可以通过摄像头或传感器监测到道路上的抛洒物，并将信号传输给沿途车辆，再结合车辆自身的传感器和驾驶辅助功能 ，可以及时做出识别和避让。

奥迪本次通过 6.5 公里自动驾驶路线上实现了多个应用场景，展示了 V2X 技术如何帮助自动驾驶车辆优化驾驶安全性、舒适度和交通流畅度。

同时，上述技术有望实现向车辆提供路况和安全信息，极大程度避免或缓解车辆与行人间的交通事故，带来更好的行车体验。

以下是全程视频：

二、总结

围绕智能辅助驾驶一直有两个方向，一个是单车智能，另一个是车路协同。

后者车路协同也就是 V2X，是让车辆、信号灯、交通标识、骑行者和行人等其他交通参与单元实现信息互联，相比起单车智能，V2X 车路协同无疑是复杂的系统解决方案。

不过借助 V2X 技术，尤其是当这个功能与驾驶辅助功能相结合，可以大大提升实际交通环境中的通行效率，从而避免不必要的加减速，以及车辆在各个路口的通过能力。

相比于单车智能，基于 V2X 的智能辅助驾驶将会给我们带来更好的行车体验是无疑的，只是目前 V2X 的实现还在初期阶段，所以功能也相对简单，不过等到智能道路和基础建设逐渐完善之后，我相信离量产也不远了。

同时，这也是一个需要汽车厂商、通信厂商、交通环境建设者以及监管机构等各方一起参与的“大项目”，需要共同打造一个协同式的智能交通系统，为未来万物互联的时代打下基础。