一、自动泊车的发展历程

       最早普及也是最为常见的第一代叫做APA自动泊车。 在 汽车低速巡航时，使用超声波雷达感知周围环境，帮助驾驶员找到尺寸合适的空车位，并在驾驶员发送泊车指令后，将汽车泊入车位。 缺陷是附近没车就无法识别车位，诸如老一代的合资品牌自动泊车、特斯拉（目前）自动泊车都属于这一类。

       随后出现的是将泊车与视觉、手机结合的第二代RPA远程遥控泊车。 这一代融合了360全景影像，带来了更好的车位识别能力，在比亚迪汉上甚至可以通过360全景影像指定停车位，而不限于车辆自主识别到的车位。同时，很多车具备手机启动泊车功能，在车外不远处使用手机发送泊车指令，控制汽车完成泊车操作。

       目前最先进的第三代即为记忆（自学习）泊车。通过 SLAM（Simultaneous Localization And Mapping，即时定位与地图构建） 技术应用，给用户带来远超前两代的泊车体验。 驾驶员在准备停车前，可以在库位一定距离外（小鹏可达惊人的1000米路线距离），开启“路线学习”功能，随后慢慢将汽车泊入固定车位，系统就会自学习该段行驶和泊车路线。泊车路线一旦学习成功，车辆便可达到“过目不忘”。 完成路线的学习后，启动自学习泊车辅助系统，汽车就能够模仿先前录制的泊车路线，完成自动泊车了，大大降低某些场景下的操作成本。

二、现在的记忆泊车能做什么，不能做什么

    小鹏在去年10月份就发布了记忆泊车视频，在刚推送的 XmartOS 2.6.0 更新中正式开启了记忆泊车功能，具备非常强大的能力：

1. 长达1000米的记忆泊车路径。足够长，可以说完全能满足泊车需求。
2. 完全复制学习过程，按照最短路径学习一遍就有极高的可用性。
3. 对于泊车中的人、物判断准确，礼让是基本准则之一，安全问题无需担心。
4. 学习能力强，无论多么困难的路线，小鹏P7都能精准完成路径的复现，表现非常出色。 
5. 会车场景处理得当，避让几乎完美。

     除了这些优秀的地方，还有一些需要优化。

1. 只能停到固定车位，逛商场时常用的不固定车位无能力为。
2. 为安全考虑，整体速度偏慢。
3. 部分极限（对人类驾驶员来说很简单）情况无法处理，需要驾驶员介入。
4. 人类驾驶员必须在车内。

     因此，我认为记忆泊车可以在一定程度上缓解驾驶员在场内的简单重复劳动，可以利用这段时间去思考一些东西，做些回家或上班的准备、舒舒服服地打个电话之类。

 三、脑洞一下

      泊车过程对人来说是完全不增值的活动，按照现在的技术来看，记忆泊车还不能完全解放人类驾驶员，但试想一下，记忆泊车和开放路面的城市自动辅助驾驶是不是非常类似？一样的复杂环境，相似的预设线路。下一步，具备记忆泊车能力的车有可能OTA出一定的城市辅助驾驶能力，让人非常期待。

      按照现在的发展轨迹看，记忆泊车在建模、识别、决策等方面的能力会进一步增强，泊车速度更快、过程更平顺、无法处理的情况越来越少，自动地识别更多的车位（甚至只要能容纳一辆车的空间都能识别成车位），不再局限于起点和终点，让商场找车位不再让人暴躁。更但受限于法规和责任划分，短时间难以进化到无人的状态（威马、吉利的无人泊车看看就好），记忆泊车将陪伴我们很长时间，逐渐成为每一辆车的标配。

       通过全速域ACC、高速自动辅助驾驶、记忆泊车再到城市辅助驾驶的一步步落地，逐步构建自动辅助驾驶的全链条，用户要做的就是启动车辆，看着路况，剩下的交给车辆来完成！期待这一天早日到来，让科技造福人类！