双擎会铁皮
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想通俗点科普一下 Occ 占用网络的作用。纯视觉智驾系统需要克服很多难点，而 Occ 是目前最佳的解决技术。例如图一，图二这种地面涂鸦造成视觉错觉，没有雷达帮助下纯视觉系统如何规避？Occ 将物理世界以网格状拆分理解，通过动态画面来构建虚拟世界，并不是从一张静止的图来分析场景。所以这些涂鸦就已经在地面上被拆分为若干个在相同平面上的元素，通过画面动态移动就可以识别到他们其实就是跟地面是一个平面，根本不是突出的物体。
我们再通过实际道路例子来看具体应用。例如图三这个小鹏最新 5.1.0 版本演示 Occ 的例子，前面不规则的施工设施只是一坨东西，SR 上也没法辨认是个什么物体，所以没有具体渲染，但行车路径就早早作出绕行的决策。以往没有 Occ，完成这种工作需要依赖激光雷达，有了 Occ，就相当于不借助激光雷达可以完成这个能力。而且 Occ 的好处是对比激光雷达而言更不会被很常见的一些天气环境因素影响，例如大雨天对激光雷达光束的影响，以及冬天汽车尾气和沙井盖热气的误报等等。
最后编辑于 · 04-29
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