一、前言

伴随着大师兄在1024上的慷慨演讲，和李力耘深奥的技术分享（群里一大半新鹏友都说听不懂😂），荣幸获得内测资格的我收到了4.4版本OTA推送的消息。

可惜第一时间还在几千公里以外出差，第二天下午才拿到车，立刻开始100公里从机场返程的高速NGP之旅，仔细的体会和记录，第一时间迫不及待的分享，至于万众期待的无图城市辅助驾驶，本周日（10月28日）我会专程到东莞市进行深度体验和记录，届时在进行分享。

高速NGP总结来说：4.4版本，把本来已经十分优秀的NGP2.0推到了一个更高的高度，这个高度是让我看到无人驾驶曙光的程度！

同时，也不用担心没有了吴新宙的小鹏，丢掉了继续开发辅助驾驶的能力！

二、具体场景解读

下面我将结合5个视频逐个分析这次的能力提升的感受。

CASE 1：出现在隔离绿化带的三角警示牌

CASE1 解读： 该视频中，恰好经过了一个明暗变化的桥底，同时前方有一台商务车遮蔽了视线的情况下，发现了一个非典型case，在最左侧道路的左边竟然有一台车和一个三角警示牌，而且属于是部分占据车道的情况。以外这种情况，NGP处理起来会有明显的减速，无论是体感舒适度还是危险隐患方面都不佳，但是4.4版本的NGP，就像个老司机，非常淡定在 完全没有减速（保持93时速） 的情况下微微右偏+左偏就完成了识别-避让-回到车道的操作，简直是行云流水，方向盘转动幅度轻微顺滑，从SR大屏可以看到，本车向右偏移的幅度甚至比前面的商务车更小更精准，也就是说 在这个场景下，其实NGP的处理比人处理的更好 。体现了4.4版本NGP 感知能力提升（迅速看到）和应对策略更老道（柔和处理）

CASE 2：高架路较多车流下出匝道

CASE2 解读： 该视频中，是一个典型的高架路（限速80）上大车流下从左1往右出匝道的过程（也就是说属于城市NGP范围）。这个案例里有意思的是一直没有车辆让出明显的空间，完全靠NGP自行找到空间完成了变道，期间包括多次判断本车道空间加速超越并行车辆完成变道。 个人觉得最惊艳的是在最后一次经过实线后准备变道前对于右侧车道前后两台车车速和车距的精准判断 ，在仅剩500米时决策通过超车突破本车道与前车安全距离和右侧车道变道的安全距离（仅有一个身位）完成变道，而不是减速找空间，体现了4.4版本 规控尺度更大决策也更激进 。

CASE 3：匝道2并1+左侧封闭

CASE3 解读： 该视频中，遇到了一个超密集车流下匝道汇入主路但左侧道路竟然还被雪糕筒封闭的场景。 最大的亮点是NGP在超近距离识别到雪糕桶后毫不迟疑的发起变道 ，这一点比之前要干脆利落的多，以往这种慢速遇到雪糕筒的情况，甚至还会出现往前蹭几下再变道。当然因为车流太密集，系统根本不可能完成变道，最后还是人为接管了强行变道。

CASE 4：40秒内3次变道完成慢速车流脱困

CASE4 解读： 该视频中，是高速上特别讨厌的一种大小车混合慢速车流的突围。 最大的亮点是在判断各条车道通行效率的准确性上，还有发起变道的积极度上表现更佳 ，另外在遭遇应急车道工程车+雪糕筒的时候没有神经质的减速行为。可以看到4.4版本的NGP 依靠更强大的道路效率感知和预测能力以及更积极的变道策略，通行效率高更高 。

CASE 5：与后车同时发起变道超车的博弈应对

CASE5 解读： 该视频中，是本车变道同时后车也发起变道，属于高速上人为驾驶也比较头疼的场景（可惜当时正好查看导航地图忘记切回SR大屏界面）。 最大的亮点是在骑线行驶寻找变道机会以及面对近距离高速CUT IN淡定的应对 ，该视频中本车先打灯发起变道，后车强行变道占据中间车道后从右侧超车并近距离切回中间车道，但系统并未急刹，反而在安全距离不足时仍然通过相对车速的判断保持正常行驶。可以看到4.4版本的 NGP应对策略明显更大胆，对安全边界把控尺度更灵活，简单来说就是“艺高人胆大” 。

三、UI优化

随着XNET2.0的实装，感知范围和感知能力明显提升，同时UI显示也有优化。