在 ADS 4.1 到来之后，我们也看到了不少其表现升级的案例，那么这次我们就按照 XCX TEST 的场景选择标准，看看最新版本下的城区 NCA 表现究竟如何？

目录

1. 通行策略
2. 舒适性策略
3. 行车安全策略
4. 通行效率策略
5. 接管案例

一、通行策略

- 出地库

ADS 4.1 针对园区内表现进行了特别优化，我们可以看到系统可以精准识别我们的所在楼层，并且向着最近的出口行驶，方向修正的动作很少，整体表现是很流畅的。

- 无保护右转

首先是常规的无保护路口，我们可以看到车辆在避让完社会车辆后，并没急于起步，这是因为左侧依旧有快速驶来的非机动车，所以系统选择保持让行动作，等待安全后再通过。

- 路口选路

这个场景我们在连续变道后遇到两条右转专用车道，这时我们可以感受到系统在规则性上的减弱，既然已经抵达了右转车道就没有必要继续变到最内侧的车道了。

- 2 并 1 路口

这个场景两台车道都可直行，但通过路口后会收窄为单车道，并且我们的车道是2并1场景中“弱势车道”。所以我们看到系统在绿灯后一直在寻找变道空间，并且采用的是缓行策略避免和对向车辆发生路径冲突。

- 复杂调头

这个调头场景不同于常规，需要调头时进行大角度转向随即靠右驶入匝道，不少系统在这个场景均无法完成正确选路。

我们可以看到，ADS4.1 在这个场景也存在轻微的卡顿现象，虽说表现并不是那么流畅，但最终的选路是正确的。

- 错位路口

第一个场景比较常见，左转后的路口有盲区，要想一直靠在左侧行驶还是比较困难的，但 ADS 还是可以在完成转向后保持最左侧行驶，不会和隔壁车道产生冲突，给人的安心感较强。

第二个场景难度升级，是非典型的错位路口，但这个场景对于 ADS 来说还是没有难度的，并且其中还带有对行人和非机动车的避让。

二、舒适性策略

- 常规加减速

ADS 4.1 相较于 4.0 ，我认为其在加减速体感的优化上更加舒适了，红绿灯起步时与前车会保持一定的距离，刹车时的脚感也比较缓。

三、行车安全策略

- 无保护场景防御性驾驶

• 案例1

这个场景考验的是系统的防御性策略，我们可以看到在无灯路口会有各个方向的来车，我们在谨慎转向的同时预测到了前方被阻碍的非机动车，可以看到系统做了一个减速避让的动作，判断非机动车无干扰后才提速通过。

• 案例2

这个场景中，我们看到系统其实较早的发现了左侧来车，但对方并没有遵循让右原则，所以系统这时发起了减速避让，整体表现还是效率至上的，避让完后立即提速。但相对来说避让的时机有点晚，对于普通用户来说可能冷汗指数会有点高。

• 案例3

这个经典夹心场景，依旧是考验系统的防御性机制，可以看到系统在路口一直与两侧车辆保持安全距离，在发现与右侧车辆存在冲突时，系统则是选择主动减速让行，并且体感上很舒适没有急刹车的动作。

- 礼让行人

遇见通过斑马线的行人时，系统也会发起主动避让。

四、通行效率

- 避让占道车

通行效率方面 ADS 可以说是相当强悍的，例如下面这个场景我们可以看到系统进行了两次对于占道车的避让，并且在发现对向有来车时，也会进行避让，安心感很强。

- 避让蠕行慢车

这个场景是我们常见的占道车慢速靠边行驶，过于规则化的系统可能会跟随等待，但 ADS 的避让动作还是比较果断地。但不足之处在于其采用了大幅度的避让方式，如果左后方有快车驶来则比较危险。

- 连续避让超越

这个场景是我们本次测试最为惊艳的部分，在发现前方面包车减速后系统便准备变道超越，超越过程中遇到对向来车又根据可用的右侧空间进行了避让，并且再次对厢式货车进行超越，整个过程十分丝滑流畅。

- 复杂窄路

道路情况复杂的窄路场景，ADS 也依旧会回归保守，依旧会出现被卡在原地的情况，但只要我们轻微给油帮助其脱困还是能够通过的。

五、接管案例

- 降级接管

这个场景出现在我们驶出高速时，系统提示前方降级需要接管，在已经无图化的时代出现这样的情况是不应该的，并且这种情况并不是个例。

- 错位左转寻路错误

这个场景对于目前的城区辅助驾驶系统来说绝对是超高难度的存在，并且在深圳还比较常见。这个路口如果我们左转需要逆向穿越对向车道，是一个高效率的错位左转路口，系统在这里明显出现了选路错误，并且还是在跟车状态下，我们尝试多次依旧是无法通过的。