蔚来 NWM 世界模型 2.0 终于随着 Banyan 3.3.0 版本到来了，后续 Cedar、Cedar S 版本车型也将迎来更新，实现了 4*Orin-X 平台与自研神玑 NX9031 平台极高的共线率，基本做到多平台同步更新。

近期我们也针对 Banyan 3.3.0 版本的 NT2.0 车型进行了详细的测试，并且我已经替大家做了全量体验，现在可以预告的是 Banyan 和 Cedar 在辅助驾驶能力上的表现是完全相同的。

- 主要优化升级

• 新增智能控速：结合道路形态及车流进行防御性控速，不再机械式跟随最高巡航速度
• 新增效率换道：提升在城市道路行驶的通行效率
• 优化变道能力：变道更果断，积极根据车流博弈找空变道，连续变道更顺畅
• 优化跟随导航路线的车道选择能力：提升连续路口的合理选道能力
• 优化路口通过能力：优化避让车流及动态选道能力，提升路口通过成功率
• 优化行驶舒适性：加减速更柔和，方向和速度控制更协调
• 城区新增「NWM人机共驾」： 人机共驾状态下，系统跟随用户干预的方向推演行驶路径，并调整速度与方向 
• 城区领航换电： 实现换电园区内领航行驶、自动排队等待（如需）、自动前往换电区、自动驶出园区

一、通行策略

- 路口效率选道

根据导航并结合实际车流合理选道是这次 NWM 2.0 的优化项目之一，我们在下面可以看到在面对多车道左转的路口时，系统可以自主选择车辆更少的车道，并且经过我们的多次验证这个功能的触发次数还是很多的。

- 多车道转向

多车道转向场景，大部分系统都可以做到内道转小弯，外道转大弯的动作。但下面在面对 3 并 2 的复杂转向时，NWM 2.0 则会寻找相邻车道空隙插入，保证顺畅完成转向。

- 连续寻路变道

在以往规则主导的时代，在不需要变道的情况下系统都会默认在当前车道行驶，但当我们遇到下面的复杂弯道时，面对非机动车的干扰以及导航路径规划，多变几次道反倒是正确的选择。

- 复杂三岔路口寻路

这个场景是比较少见的，首先这是一个不规则三岔路口，路口存在较长的无标线路段，比较考验系统的路径规划能力。

但我们可以看到，系统首先是进行了防御性减速检测路口环境，整个寻路过程还是比较流畅的，并且在最后还完成了一次避让动作。

- 复杂路况连续变道

这个场景我们需要在前方岔路靠右形式，但车辆还处在最左车道，但这次 NWM 2.0 针对变道效率问题也作了很大的提升，后方无车时我们可以看到其变道还是非常果断的。

在遇到车流阻碍时，我们也能看到其方向把控的很好，从预备变道状态立马恢复为原车道行驶，在等到空位时及时变道。

- 大曲率弯道

在大曲率的弯道场景，我们可以看到其限速为 30km/h ，以往规则化的系统可能就会锁死这个最高限速行驶了，除非用户手动调节车速。

但在 NWM 2.0 加持下的系统可以从道路以及车流情况合理规划限速，所以我们可以看到其在半途的直路中有一个提速的动作。

弯中方向的把控就不必多说了，目前大部分智驾系统基本都可以做到轻微修正或者无修正，保证整个过弯的体验流畅丝滑。

二、舒适性策略

- 红绿灯加减速

红绿灯加减速方面，我们先来看减速，可以看到 NWM 2.0 的减速逻辑会偏向于跟前车比较近，在测试时我也收到过刹车点偏晚的反馈，但我个人的感知并不是很强，并且我觉得这样的效率是比较高的。

起步方面，可以看到在前车起步后，我们的起步时机是很及时的，但后续的加速度相较于其它社会车辆会稍慢一些，后续可以继续优化。

- 人机共驾

NWM2.0 在城区领航辅助和增强车道居中辅助下，通过控制方向盘进入可以进入人机共驾状态，也就是说在下面这个场景中我们接管方向时系统并不会退出，并且方向盘会卸力，不会有以往那种和系统抢方向盘的感觉，并且在共驾状态下系统实时跟随用户干预的方向推演合理的行驶路径。

在车道线清晰的场景，系统识别人工干预的意图是换道，将触发自动换道功能并打转向灯。停止控制方向盘后，系统立即无感衔接控制车辆。

三、行车安全策略

- 防御性转向

蔚来 NWM 2.0 针对无保护路口进行了优化，系统会在进入路口前提前观察，尽量不干扰到其它车辆正常行驶，冷汗指数大大降低。

• 案例1

这个场景虽然没有其它社会车辆，但系统还是做了减速的动作，因为我们可以看到右后方有一台并行的非机动车，系统需要判断他的行驶意图，等待其通过后再完成转向。

• 案例2

这个场景便是很常见的无保护右转了，蔚来做的好的地方在于，会逐渐贴近主路寻求并入机会，并且也不会侵占主路空间，距离感拿捏的很到位，最后等到主路车辆变少后及时进入。

- 行人/非机动车避让

• 案例1

避让行人对于 NWM 来说已经是很轻松的了，只要空间足够那么整个避让的过程就会很流畅，不会有过多的减速。

• 案例2

针对这种行驶意图不明显的非机动车，即便没有干扰到我们行车路线，但也可以看到系统做了一个避让的动作，因为这种情况无法判断非机动车是会靠边停车还是向左转向，在有避让空间时就不会过多减速。

• 案例3

这个场景就是一个很好的减速避让的例子，因为我们对向有车辆驶来不具备避让空间，所以系统选择了减速跟随，值得好评的是在这种偏狭窄的路况下系统也没有刹停避让，保证了行车效率。

- 复杂路况连续大角度避让

在这种窄路场景，我们可以看到车辆左右侧都交替出现了行人以及非机动车，但这对于 NWM 2.0 也丝毫没有压力，一套连续避让动作十分流畅。

- 礼让行人

在遇到斑马线时，系统在遇到行人时也会主动减速避让，并且车辆动作处在随时准备起步的状态。

- 潜在博弈防御

这个场景我们遇到了占道车需要避让，但这时系统发现对向有来车，为了避免路径冲突我们可以看到系统选择了停车避让，待对向车通过后再完成转向通行。

四、通行效率

- 变道博弈

NWM 2.0 针对侧向的识别也做了优化，并且拥有了更强的插空变道能力，下面这个场景我们可以看到车辆会缓行寻找空间，一旦发现空位便会及时完成变道。

- 占道车

这个场景就比较夸张了，右侧基本都被占满，系统则需要一直借道逆行通过，并且还需要和对向车进行博弈把控距离，综合表现还是很强的，通过时的车速也不低。

- 复杂窄路

• 案例1

这个场景比较极端，基本当下的智驾系统在遇到这种极限场景时都会卡住不动，因为距离实在是太过极限， NWM 2.0 还是可以通过轻踩油门给予系统一点信心，在不接管的前提下还是可以勉强通过的。

• 案例2

这个场景则是进入了集市，道路上有很多行人，虽然系统的通行动作比较谨慎，但对于方向的把控还是比较好的，最终也是顺利通过。

• 案例3

而这个场景就显得尤为轻松了，虽然说道路狭窄并且有违停车，但只要行人以及非机动车数量没有“超载”，系统的通行动作就显得尤为轻松。

- 非常规障碍车避让

这个场景我们能看到路口有一台未能通过红绿灯的社会车，系统在观察到后及时做了避让动作，丝滑流畅。

五、特殊接管

- 侵占车道

在整个测试过程中，接管案例也就是刚才我们说到的人机共驾场景，系统在转向后侵占了隔壁车道干扰其它车辆正常行驶，为了保证安全我们选择接管了一把方向，但得益于人机共驾的存在系统其实并没有退出。