乐道在 OTA Coconut 2.1.0 版本后，除了智能座舱上的改进，其在智能辅助驾驶上也迎来进化，城区领航正式来到了端到端时代。

相交于蔚来，相信大家对乐道视觉方案的表现更加感兴趣，不少用户也已经实际体验上了。那么这次就按照 XCX-Test 的场景选择，看看其表现究竟如何吧！

- 乐道 L90 基础介绍

一、通行策略

- 路口选道

在进化到端到端城区领航后，乐道 OSD 在面对路口选道时也不再死板，而是会自主选择车辆最少的车道。

- 施工路段选道

这个场景比较经典，路口因为施工变道弯弯绕绕，系统再抵达路口后可以感受到有一个短暂的寻找正确车道的过程，并且最终也是成功选路。

- 无灯路口

在面对没有红绿灯的路口时，系统对于各个方向的车辆、行人、非机动车都能有着很好的判断，缓行通过。

- 多车道左/右转

• 案例1

在这个场景中，面对双车道右转路口时，系统可以很好的保持外线行车转入第二车道，不会干扰到内线行车路线。

• 案例2

但在面对一些大路口时，过长的无划线路段则会干扰系统的路线规划，虽然仍能转到正确的车道，但通过路口时行车轨迹明显阻碍了内线车辆通行，这个场景后续可以持续优化。

二、舒适性策略

- 常规加减速

在这个礼让行人的场景中，我们可以看到时速表的变化，系统的刹车以及起步动作都是非常柔和的，这一点值得好评。

三、行车安全

- 避让行人

这一点是我认为乐道端到端城区领航做的比较好的一点，系统可以根据行人速度以及行进方向来调整车速缓行通过，而不是在原地等待。

这个场景则是行人与手推车在道路中央阻碍了车辆通行，可以看到车辆采取了直接避让策略。

- 潜在博弈防御

这个场景中，由于占道车辆的存在道路被缩减为一条车道，在完成转向后系统发现对向有车辆驶来，所以并没有急于驶入车道，而是降速等待对向车辆通过，并且还识别到了后方的非机动车，完成对所有交通参与者的避让后才加速通过，拟人感很强。

- 施工避障

这个路段我们遇到了临时施工布置的桩桶以及护栏，并且摆放是不规律的并且侵占了大部分车道，可以看到系统在判断障碍物距离可以通过后，并没有做出大幅度的避让动作，而是稳稳沿着当前车道前进擦边通过障碍物，能力很强。

四、通行效率

- 插空变道

• 案例1

在更新端到端城区领航后，在部分场景中系统的表现还是比较激进的，例如下面这个 3 变 2 车道的场景，系统的提速十分果断并且发起插空变道，但我们为了避免剐蹭风险所以选择了调整一把方向。

• 案例2

这个场景是收窄车道，从后视影像中我们可以看到，变道的空间还是比较小的，但系统还是完成了这次变道插空，但对于用户来说这样的操作冷汗指数会有点高。

- 借道避让

这个场景并不是简单的避让障碍车，在借道的同时还会面对对向车辆的博弈，所以把控借道的分寸就很重要，而乐道的表现我认为还是很好的。

这个场景则是连续避让场景，在躲避完违停车之后，系统识别到前方道路还有行人，所以没有第一时间回到原车道，而是完成了所有避让操作后再执行回到目标车道的动作。

- 复杂窄路通行

这条小路是我们测试的经典道路，行人、非动车混杂，比较考验系统的综合处理能力。可以看到在更新到端到端之后，系统在面对这个场景时整体处理的还是游刃有余的。

这里我们可以看到，前方由于占道车的存在，可通行道路对于 L90 来说十分狭窄，但可以看到系统在完成了一次对非机动车的避让后，还是丝滑通过了这个场景。

五、可优化细节/接管案例

- 占道车识别可优化

如何识别是排队还是占道违停，这个细节还是很难拿捏的，再体验过那么多车型的辅助驾驶后，我们发现部分系统会偶发将排队车辆识别为占道违停，所以会出现变道插队的现象；另外一些系统则是会把违停车识别为正常排队的车辆。

在体验乐道端到端辅助驾驶时，我们变遇到了两个案例，均是系统将违停占道车辆识别为了排队车辆，这时系统会在原地陷入纠结，需要驾驶员轻踩油门帮助系统脱困。

- 特殊接管

这个场景，我们需要在道路分叉前沿右侧车道行驶，但右侧车道车流较大系统一直在试探变道，但最后一次在没有打灯操作的前提下，突然大幅度转向，由于右侧有并行车辆所以我们只能选择接管方向。

六、Coconut 2.1.0 车机升级项目体验

此外， Coconut 2.1.0 版本针对智能座舱也做了优化升级，来和我们一起速览一下。

- 车机肯德基语音点餐

2.1.0 版本在之前的⻨当劳基础上增加肯德基点餐，⽀持⻋速取和沿街两种用户不下⻋即可取餐的服务。

需要注意的是，目前肯德基还无法支持免密支付，并且也不是所有店铺都支持不下车取餐，需要用户认准带不下车取餐服务的店铺。

- 语音搜索地图融合

用户通过⼩乐进⾏导航⽬的地、 补能资源搜索时，搜索结果与地图界⾯融合，地图⻚⾯直接展⽰搜索结果对应的序号和地图位置，⽅便⽤⼾在选择时可以同步参照⽬的地列表与地图位置，⽬的地相对位置更清晰。

- L90 后排屏优化

首先，后排娱乐屏下拉控制中⼼⽀持媒体控制卡⽚，中控屏、后排娱乐屏⽀持点击媒体卡后打开播放器，跨屏展⽰歌词、进⾏基础播控。

此外，后排娱乐屏媒体卡⽚⽀持语⾳控制实现继续播放、暂停播放、上⼀⾸、下⼀⾸。

- 开门预警

当⽤户解开安全带准备下⻋前，提前在前排中控屏和⼆排控制屏显⽰侧后⽅的盲区画⾯， 当后⽅来⻋时，还会在影像侧边展现醒⽬的红光提⽰并发出声⾳报警。

- 信息卡片焕新

2.1.0 版本，车机信息卡片新增胎压信息显示，并且将能耗卡⽚和⾏程卡⽚合并，信息更集中。