十万元级别的城区辅助驾驶方案究竟体验如何？卓驭高悟性端到端2.0 系统带给你答案，在经过了深度体验之后，这套系统的可用性还是超出了我的预期的。

32TOPS辅助驾驶芯片 + 7V/1R/12U的感知方案，这样的硬件成本所给到的体验已经是非常好了，在习惯了堆料堆算法的头部高阶辅助驾驶系统后，卓驭的这套低硬件成本方案表现如何就让我们一起来看看。

目录

• 测试车型基础介绍
• 选路策略
• 舒适性策略
• 行车安全策略
• 通行效率策略
• 接管案例

- 宝骏云海基础介绍

•  辅助驾驶开启方式

宝骏云海的辅助驾驶开启方式：换挡拨杆下拨两次。

• 辅助驾驶硬件介绍

宝骏云海采用了低成本的 7V/1R/12U 感知方案，也就是 2 颗主视觉摄像头、1 颗后视摄像头、4 颗环视摄像头（行泊共用）、1 颗前向毫米波雷达、12 颗超声波雷达。

辅助驾驶芯片方面，其采用的是德州仪器的 TDA4VH 芯片，算力 32 TOPS。

• SR界面

卓驭这套 SR 界面系统相当简洁，减少画面渲染避免占用过多车机芯片算力，但关键信息和提醒还是配备齐全的，并且也是和导航分屏显示的策略。

一、选路策略

- 常规左转

成本低但体验也要好，卓驭这套城区领航系统在面对这些常规左转路口时表现得还是游刃有余的，方向盘的修正动作较少。

- 常规右转

在通过带有安全岛的右转路口时，系统识别到斑马线会主动降低车速，待通过后再提高速度。

- 错位路口

在通过这种错位比较小的路口时，系统的表现还是可圈可点的，因为这种情况仍然会面对和侧向车辆的博弈，我们看到系统做到了及时起步，并且在超越侧向车道车辆后完成正确的选道行驶。

- 道路收窄

这个场景我们面对的是通过护栏收窄车道的场景，可以看到系统对于这个情况的识别还是比较早的，并且也是提前发现提前发起变道。

二、舒适性策略

- 常规减速体感

面对前方变道的车辆时，可以感觉到系统给到的刹车力度还是比较大的，但体感上属于可以接受的，这些细节后续还可以持续打磨优化。

- 危险情况减速

这个场景我们依旧是遇到了强行侵入我们行车线路的车辆，但系统依靠双目前视摄像头，对于这个情况还是识别的较早的，远远变开始了减速避让动作，值得好评。

三、行车安全策略

- 礼让行人

前面我们也提到，卓驭这套系统在遇到斑马线时会提前进行识别减速，在遇到通行的行人时也能做到缓速刹停。

- 非机动车避让

卓驭这套系统，导航选路的优先级是比较高的，也就是在下列场景中我们需要前方右转，即便是遇到非机动车的阻碍系统也会默认选择跟车行驶，保证双方安全以及选路的正确性。

- 汇流博弈

在这个场景中我们需要从辅路汇入主路，但主路处在排队缓行的状态，系统在这种情况下会采取缓慢进入主路的策略，但总体策略依旧是安全优先，等待时机汇入主路。

四、通行效率

- 变道试探性博弈

在我们需要变道时，如果侧向车道车流连贯的话，系统会采用试探性变道的策略，寻找变道空隙或者促使后车主动让行。

- 避让侵线违停车辆

在我们日常场景中，相信大家经常会遇到占用小部分车道违停的车辆，这时大部分驾驶员都会选择占用部分侧向车道进行规避。

• 案例1

而卓驭这套系统在这个细分场景是最能展现算法拟人化的，可以看到车辆可以模拟人类司机的行为，在避让的同时保证最大的通行效率。

• 案例2

第二个场景难度会更加高一些，首先系统要面对的是两台侵线违停车辆，在避让完成后前方则是施工收窄车道，在这个连续避让场景下系统都能够做到很好的避让。

- 避让占道车

但是在面对这种完全占道的违停车时，系统的反应就会慢上半拍，两个场景都是无法做到提前避让保证通行效率，而是采取到了违停车车尾位置再发起避让，这个细节后续还可以继续优化。

五、特殊接管

- 避障接管

这个场景是道路中央有施工隔离区域，虽然说左侧/右侧通行的结果都是相同的，但系统在这里明显犹豫了一下，导致后续没有很好的避开障碍。

- 安全接管

这个场景是典型的侧向安全问题，右侧来车同样是进行辅助驾驶测试的宝骏云海车型，其在辅助驾驶开启状态下并没有识别到隔壁车道的我们，导致发起变道时存在剐蹭风险，所以我们选择主动接管。

由于卓驭这套感知方案侧向视觉感知只有后视镜上的环视摄像头，我个人觉得侧面感知方面还需要加强一下，或者算法上需要更保守一些。