一、思考的快与慢

纯视觉、激光雷达延迟分别是50毫秒、300毫秒，高速/城区驾驶时，激光雷达的车往前走10米/5米才有下一帧信息输入，即将发生碰撞时是毫秒必争，感知真空区车祸概率增加。玩赛车、射击游戏就能发现，大脑反应速度更重要，目前智驾的主要矛盾也是大脑不够快、 不够聪明，而不是视力不够好。

二、感知角度

纯视觉感知是360°全方位；车顶长距离主激光雷达只有120°，仿佛在说：我车另外240°不安全。

三、清晰与模糊，纯视觉更利于训练大模型

图下图，图像分辨率高非常多，且有颜色、纹理，纯视觉能看懂路标、红绿灯、交警手势等，理解丰富的世界，易投喂和训练更强大的模型。如遇突然被风吹起的塑料袋，激光雷达可能误判为障碍物急刹，导致追尾，但 纯 视觉能通过形状、纹理、颜色和轨迹判断无害，选择撞塑料袋；再如 纯 视觉看到行人在马路边打电话、小朋友在路边玩耍，能预测他们可能突然浸入车道；纯视觉看到很多小学生，知道是学校附近路段，学生上学、放学，得减速行驶；这类长尾场景的Coner-Case非常多。

多源数据冲突时，如摄像头与雷达判断不一致，系统需额外算力、时间协调，反而增加延迟和误判。 纯视觉不是减配，而是以算法红利取代硬件堆砌，智驾问题不在眼睛，在大脑，随着算力、数据、训练的增加，马斯克坚信的纯视觉将远超激光雷达。

四、特斯拉纯视觉比谷歌Waymo(有激光雷达)安全，也比人安全

数据证明，特斯拉纯视觉比谷歌Waymo(有激光雷达)安全，也比人安全。 AI不会抽烟、打电话，不会因加班、感冒、失眠而疲倦，不会因看美女而分神；大部分用户打游戏无法战胜电脑。

五、高频场景、低频场景——别捡了芝麻，丢了西瓜

夜晚手机拍照会发现摄像头比人眼清楚，而小鹏LOFIC技术摄像头比普通手机摄像头更清楚，无惧暗光、逆光、强光。

1、高频场景——人眼轻松开车、人眼勉强开车 ： LOFIC摄像头都能轻松开；人眼勉强开场景，激光雷达车型因主激光雷达只有120°，且摄像头一般，可能吃力。

2、高频场景——夜晚，有车灯 ：只要有车灯，就足够LOFIC摄像头开车，激光雷达车型因主激光只有120°，摄像头又一般，反而危险。

3、低频场景——人眼无法看清，无法开车 ： 激光雷达主要是大模型未训练好的拐杖过渡路线，差生文具多，水平不够才需套用模板；其次， 激光雷达车型因摄像头差( 没用LOFIC摄像头 )、图形芯片差、图像处理算法差、算力低，为解决无法看清的低频、甚至根本不会让车行走的场景，让大脑延迟6倍，是捡了芝麻丢了西瓜。上文已论述，此场景，只要有车灯，就足够LOFIC摄像头看清。 退一万步，若担心，此场景不开车就是。目前智驾的主要矛盾也是大脑不够快、 不够聪明，而不是视力不够好，人类提升开车水平是训练大脑，而不是为了此场景戴个夜视仪。

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