这几天我把小鹏 G9 开到了汕头，一直内心有一个想法，等到大家轻图的城市领航都上了后汕头真的是一个非常丰富又具有挑战的城市：

-错位的无标线路口也很多，很多施工留下来的“后遗症”。很多路口是错位、标线不清晰，非常考验系统通过能力。
-这里有很多复杂的两轮车以及大型公交车，给感知预测带来很大挑战。
-汕头城区路窄，很多交通参与者习惯侵占车道，对可通行空间能力有非常高的要求。
-没有明显的弱势交通参与者分流区，人车混杂程度比广州还严重。

目前 G9 还是 4.2.0 的版本，和我们测试的 G6 还不是一个版本，体验下来有几个收获：

00：00-01：59 （通过大型无标线路口）
-路口通过能力目前应该是标杆了。在大型错位路口上测试了跟车、不跟车两种场景，系统通过能力都非常成熟。跟车更稳，不跟车也会通过对向车流判断错位路口。
-有一个 corner case 是大型路口在通过一半时，如果红灯变红，系统会在路口中间停下，这个期待后续能够优化。

02：00-02：29（绕行）
-绕行能力也很成熟，对不同占道、动机判断准确，“借道”也很灵活，不会死板的打灯变道。

0230-0449（窄路）
-车道线能力边界有很大提升，这部分也是“无图”化的重点。
-通行空间判断，窄路最难是对“左右夹击”的动态、静态车辆。
-低速规控的舒适性比较低，目前 G9 的版本减速舒适性侧重防守，低速会经常触发刹停，这部分在 G6 上有很大提升，到时候 G6 交付的版本会和 G9 、P7i 车型拉齐，到时候再做对比。

0450-完（T型路口）
-相比 L 型路口，T 型路口对于 LCC-L (无图）实际一个超纲题，但这也是未来重感知、轻图路线等高阶能力的重要场景。无论是结合车流、车道上的左右转标识或者是导航信息，我们到时候再对比通过性的变化。