自3.4.0更新以来，每天都在用CNGP，确实在日常行驶中带来了很大的便利，让旅途驾驶更加轻松。但是，毕竟是30T的算力，在实际驾驶过程中，也遇到了一些大大小小的问题。下面就这段时间发现的问题梳理一下，希望后期的CNGP更新能进行优化。

1.红绿灯刹车响应不够迅速：这种情况只发生在准备经过红绿灯而且前方没有车辆时候，如果车速较快而刚好黄灯开始闪烁，CNGP选择冲过去，感觉还是有点危险，毕竟红绿灯前要减速，确保安全第一才对。针对CNGP可能未能及时应对红绿灯变化，建议调整策略，优化刹车响应，确保安全行车。

2.障碍物检测准确性待提高：每天必经路段都会遇到路边突出的障碍物，车速大概60左右，CNGP在非常接近障碍物的时候才反应过来要变道，此时已经为时已晚，隔壁车道有车没法变道，主动退出了，给到驾驶员的反应时间也有点短。建议优化一下算法，减少因障碍物距离过近而导致紧急变道的情况。

3.主路切辅路速度过快：好几次在快速路上60左右速度行驶，前方没车，在进入辅道时车速并没有明显降低。此时需要摆正车身居中行驶就要转动方向盘，但是速度较快，调整方向盘让车内人员感到不舒服。希望CNGP能够在切入辅道前及时减速，避免高速行驶进入辅道。

4.SR渲染不准确：多次发现仪表盘以及中控大屏幕上显示的前方车辆位置处在墙里面，不符合常理。希望能提高车辆识别精度，优化渲染效果。

5.途径行人路段停止不前：在转弯或低速跟车过程中遇侧边有行人等红绿灯时，CNGP识别到旁边有行人，但实际不影响通行，还是选择刹停等待，造成交通拥堵，非常尴尬。希望能提高检测精度，减少不必要的刹车情况。

6.直行路段转弯不打转向灯：百分百复现，所有直行路段需要左转、右转或者切入辅路都没有打方向灯。希望能继续优化CNGP在不同场景下都能正确使用转向灯，提高行车信号准确性。

7.道路选择有待提升：在多车道拥堵路段，CNGP优先默认最左车道，而旁边车道车少却没有变过去，等到开始堵了一会车了才打算变道。期待能提前选择通畅的车道，而不是每次都撞了南墙才回头。

8.出现压线行驶：在途径修完路不久的位置，标线非常清晰，都是信画上去的，但是CNGP却压线行驶，有点危险，需要强行接管才行。希望优化算法，避免压线行驶。

9.出行盲目变道：出现过一次靠最右车道排队进入辅路的时候遇到前方有晒水车，但并没有在工作，也是排队进辅道，CNPG选择了往左变道，然而前方10米左右已经是实线了，如果此时出去就回不来了，慢慢排队是最好的选择。希望能优化策略，避免这种错误的变道。

10.定位准确性有待提高：多次发现定位不准确，车在快速路上行驶，定位却在辅路，且手动在大屏切换在主路也不行，导致CNGP功能一直无法激活。定位问题从G3就出现了，希望重视，提高系统定位精度。

11.变道提示过慢：在准备变道时，语音提示准备开始变道的同时CNGP已经开始变道了，语音播报完车子都变道结束了。希望能将变道语音提醒提前几秒，给驾驶者留出充足的心理准备时间。

12.高精地图更新不及时：施工的路段默认不显示高精地图，但是已经施工完半个月了，高精度地图都没有更新，每次都显示不正确。希望及时更新高精地图，确保在各种路段下地图稳定可靠。

相信以后CNGP系统在不断改进中会越来越完善，在享受CNGP带来的便利的同时，也希望鹏友们保持警惕，随时做好接管，确保行车安全。