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极氪001 摄像头延迟简单测试 (OS 4.0)
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盲区监测功能即将上线,由于基于纯视觉实现,很多车主担心摄像头的延迟问题导致安全隐患。这里使用简单方法测试一下实际影像到车机呈现的延迟水平,仅供参考。

前言:

考虑到暗光环境下车机可能会因为需要处理图像而增加更多的延迟,因此测试在暗光下进行。当然测试实际结果和白天正常照度下几乎一致,并没有因为需要增强图像而明显增加延迟,但是反过来想的话,即便在白天,延迟也并不会明显降低,似乎有点遗憾。令人担心的是,这可能表示影像是摄像头自主计算后发送至车机的,车机操作系统的OTA并不能改善延迟问题(事实也证明了从1.0到4.0从820A到8155延迟并没有明显改善),除非包含更新摄像头固件,但这些摄像头都是成熟产品,所以改善的空间不大。由于除了360环视的4个摄像头和后部中间一个流媒体摄像头之外,目前其他摄像头无法在车机里查看影像,所以这次测试只包括这两组摄像头,将来如果有开放其他摄像头的实时影像再重新测试。另外,这两组摄像头或者说所有的摄像头应该都是IP camera,由于最起码也需要在摄像头就对影像进行编码,不可能做到后装或低档车模拟摄像头的实时查看,不要进行无谓的比较。

测试方法:

非常简单,将车停放在反射面前方,令后视镜可以看见刹车灯。踩下刹车灯时,通过手机摄像头同时采集内后视镜反射的实际图像和车机图像,然后通过软件检查视频就可以大致计算出延迟。

通过踩踏刹车踏板激活刹车灯,正常播放速率的60FPS视频如下:

360环视摄像头:

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    360环视摄像头

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      流媒体摄像头

      虽然使用了240FPS进行拍摄,但是受VFR影响,需要转换获得CFR帧率,这不影响计算。采集的两组摄像头帧率分别如下:

      计算方法:

      流媒体后视摄像头

      逐帧检查影像,对反光镜亮起刹车灯和车机亮起刹车灯的时间分别标记,既可大概估算延迟时间。

      流媒体后视摄像头

      流媒体后视镜影像的CFR帧率为156.08,延迟计算结果如下:

      流媒体后视摄像头

      可知当前软件版本及气候条件下,暗光环境中流媒体后视镜影像延迟约100毫秒。

      下面是环视摄像头:

      360环视摄像头
      360环视摄像头

      360环视影像的CFR帧率为155.56,延迟计算结果如下:

      可知当前软件版本及气候条件下,暗光环境中360环视影像延迟约400毫秒。

      结论:

      当前软件版本及气候条件下,暗光环境中流媒体后视镜影像延迟约100毫秒,360环视影像延迟约400毫秒。

      建议:

      对于360影像,极氪001当前的前向不刹车最低怠速巡航速度是7km/h,如果仅根据400毫秒延迟的360影像判断碰撞距离,则不建议以此速接近小于0.78米距离的障碍物。

      当依赖全景影像倒车时,时速不要超过3km,当碰撞距离小于0.3米时需要非常慢。

      另外作为参考,普通未开启VRR的游戏主机,30FPS游戏中其影像输出延迟约80-150毫秒,再加上10-40毫秒的显示设备输入延迟,你的感知可能并没有想象的快和灵敏。

      至于盲区监测,相信辅助驾驶摄像头的规格等于或高于流媒体摄像头,且直接接入Q5,理论上延迟不应该比流媒体后视摄像头更高,100毫秒应该是够用了。

      最后,其他车也好不到哪去。

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