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极氪001 摄像头延迟简单测试 (OS 4.0)
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盲区监测功能即将上线,由于基于纯视觉实现,很多车主担心摄像头的延迟问题导致安全隐患。这里使用简单方法测试一下实际影像到车机呈现的延迟水平,仅供参考。

前言:

考虑到暗光环境下车机可能会因为需要处理图像而增加更多的延迟,因此测试在暗光下进行。当然测试实际结果和白天正常照度下几乎一致,并没有因为需要增强图像而明显增加延迟,但是反过来想的话,即便在白天,延迟也并不会明显降低,似乎有点遗憾。令人担心的是,这可能表示影像是摄像头自主计算后发送至车机的,车机操作系统的OTA并不能改善延迟问题(事实也证明了从1.0到4.0从820A到8155延迟并没有明显改善),除非包含更新摄像头固件,但这些摄像头都是成熟产品,所以改善的空间不大。由于除了360环视的4个摄像头和后部中间一个流媒体摄像头之外,目前其他摄像头无法在车机里查看影像,所以这次测试只包括这两组摄像头,将来如果有开放其他摄像头的实时影像再重新测试。另外,这两组摄像头或者说所有的摄像头应该都是IP camera,由于最起码也需要在摄像头就对影像进行编码,不可能做到后装或低档车模拟摄像头的实时查看,不要进行无谓的比较。

测试方法:

非常简单,将车停放在反射面前方,令后视镜可以看见刹车灯。踩下刹车灯时,通过手机摄像头同时采集内后视镜反射的实际图像和车机图像,然后通过软件检查视频就可以大致计算出延迟。

通过踩踏刹车踏板激活刹车灯,正常播放速率的60FPS视频如下:

360环视摄像头:

加载中

360环视摄像头

流媒体摄像头:

加载中

流媒体摄像头

虽然使用了240FPS进行拍摄,但是受VFR影响,需要转换获得CFR帧率,这不影响计算。采集的两组摄像头帧率分别如下:

计算方法:

流媒体后视摄像头

逐帧检查影像,对反光镜亮起刹车灯和车机亮起刹车灯的时间分别标记,既可大概估算延迟时间。

流媒体后视摄像头

流媒体后视镜影像的CFR帧率为156.08,延迟计算结果如下:

流媒体后视摄像头

可知当前软件版本及气候条件下,暗光环境中流媒体后视镜影像延迟约100毫秒。

下面是环视摄像头:

360环视摄像头
360环视摄像头

360环视影像的CFR帧率为155.56,延迟计算结果如下:

可知当前软件版本及气候条件下,暗光环境中360环视影像延迟约400毫秒。

结论:

当前软件版本及气候条件下,暗光环境中流媒体后视镜影像延迟约100毫秒,360环视影像延迟约400毫秒。

建议:

对于360影像,极氪001当前的前向不刹车最低怠速巡航速度是7km/h,如果仅根据400毫秒延迟的360影像判断碰撞距离,则不建议以此速接近小于0.78米距离的障碍物。

当依赖全景影像倒车时,时速不要超过3km,当碰撞距离小于0.3米时需要非常慢。

另外作为参考,普通未开启VRR的游戏主机,30FPS游戏中其影像输出延迟约80-150毫秒,再加上10-40毫秒的显示设备输入延迟,你的感知可能并没有想象的快和灵敏。

至于盲区监测,相信辅助驾驶摄像头的规格等于或高于流媒体摄像头,且直接接入Q5,理论上延迟不应该比流媒体后视摄像头更高,100毫秒应该是够用了。

最后,其他车也好不到哪去。

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我一直怀疑感知系统这一套的延迟是因为原始数据先进到Q5h跑了一遍然后再输出的

而且因为Q5对图像参数的需求,不像人眼一样,它对于图像的采集可能是按照Ai自动驾驶需求来采集的,没有按照普通相机去优化

不用怀疑,就是这样。并且MobileEye Q5H 单颗芯片算力只能满足SuperVison自动驾驶,所以360影像需要另外一颗芯片,极氪用了两颗Q5H

回复 人间小银河你这个就属于瞎说了,首先360那4个300万摄像头也是自动驾驶系统的一部分,然后拼360需要的算力跟自动驾驶系统比起来就是毛毛雨,最后两块Q5H是用来做冗余用的

回复 XXXcx我记错了,360影像和两颗Q5H都毫无关系,哈哈哈。多的不说了,自己看图吧,360是单独一颗低端芯片。

回复 人间小银河对呀,这种简单的点映射算法一般都是直接用单独的dsp来实现的,但是为什么会有这么大延迟我不理解

回复 XXXcx还是优化不足吧,等4.1出来后,希望能对比下4.0的延迟表现

所以 这破影响延迟起码半秒 破雷达 延迟1-2秒 垃圾垃圾 真的垃圾的没办法垃圾了 难怪这么多人撞了

相信我 你感知不会那么清晰的,400ms和500ms和1000ms 也就是自然眨眼的一瞬

放两个时钟不就好了

所以10公里以上已经没有参考360的意义了,反而会带来很大安全隐患。

零延时的360也满足不了莽汉

倒车速度过快和摄像头延迟不匹配

期待4.1升级后,楼主帮我们再测一次。

360延迟太厉害了,害了不少人

昨天面对面说的提升多少毫秒来?

还有4个摄像头也能看到,两前轮两后轮,在环视里能打开,过限宽必备