大家好，我是姑苏老张头，向大家问好。这是准备在极氪app发布的文章，因为是基于新出行@吴颖 大佬的逐帧分析的补充，估也特发布在新出行上，首先感谢吴颖大佬，通过他的文章学习到很多也感谢他同意将其中内容转发。

这是一篇临时起意的文章，1月8日下午，极氪官微发布了极氪nzp上海27公里无接管测试实录。

链接如下：https://video.weibo.com/show?fid=1034:4855328593084453

大家可移步观看

看完整个视频老张头觉得还是挺震撼的，我个人感觉应该至少是主流偏上水平，当然这是老张头个人评价，本人以前只试驾体验过小鹏的自动驾驶，大家轻拍。

老张头需要强调的这个目前只是内测版本应该，期待正式版发布时的惊艳一刻。

老张头本人是想进行详细解析，但发现已经有专业大佬进行了解读，水平比老张头不知道高到哪里去了，于是还是做好“农夫山泉”吧。

下文转自：新出行app，主编吴颖的文章《极氪nzp视频解读 我花了一个小时逐帧给大家抠问题》（已得到吴颖大佬同意转发）

技术大佬就是不一样，一上来就是抠问题，不像老张头，哪看哪好。

同时吴颖大佬强调：今天是拿行业最高的标准来组帧抠问题。所以是在最高标准下鸡蛋里挑骨头，希望大家理智讨论。

（下文中括号内为老张头以车主角度非专业补充内容，截图由我自己完成，但极氪app对图片数量有上限限制，导致老张头又不得不放弃一些截图，大家见谅）

01：39 - 进入匝道后距离外环道路入口可提示开启 NZP，需要双击开启 NZP；（在此之前视频有提到nzp触发前提是驶入可用区域，图标会发生变化，猜测与高精地图有关，就是必须有高精地图数据的区域，nzp开始方式与lcc一致）

01：44 - 开启 NZP 之后看到行车屏和大屏都进入了 NZP 的界面，其中大屏幕的 SR 显示是重新描绘的地图环境信息；（大屏显示我觉得还算美观，可以识别货车和轿车，强相关车辆会变红色，可见下面各场景截图）

01：48 - 从匝道汇入主道，已经可以判断后方 45 度的横向车辆，NZP 对横向感知做了增强优化，与 NGP、NOP和 NOP(老张头猜测这里应该是NOA) 对比探测敏感度，其实是在 NOP 和 NOA 之间的，一方面是为了舒适性，另一方面是基于 2021 年的硬件水平做出的优化，已经压榨到 90% 左右的系统算力和感知性能；（老张头专门去查了这几个英文NGP智能导航辅助驾驶，一般指小鹏的方案，NOP领航辅助功能，一般指蔚来方案，NOA自动辅助导航驾驶，一般指特斯拉方案。）

01：49 - 这里出现了一些些瑕疵，EID 环境变量显示左侧和右侧的横向车辆对本车没有影响直接打灯进入对应车道，但是下一秒的时候突然感知左侧的白色车要入侵车辆，车辆进行了一个避让。从这个情况来看，应该是侧方感知交叉了视觉和雷达之间的过渡，变量认为侧方的白色车辆在本车变道轨迹中会发生车道变化；

（老张头看了视频好几遍，从非专业角度分析旁边白车是感觉要切进来，极氪进行了一个避让，这个我感觉并无不妥，毕竟安全第一，也许换车主开也会下意识躲一下。上图中可看到极氪偏左侧，这是红色车快速接近后极氪在切道时已经又往右避让后的结果，我觉得还不错，切道过程中应对突发状况的避让）

01：54 - 此时刚才系统判定的左侧白色车，开始对本车到进行变道，本车车速从 72 公里每小时开始进入减速，一直下降到 64 公里每小时，此时车辆的制动体验感受应该是比较稳的，车中的水瓶和人前倾都不算明显，这个好评；

（大白话讲就是白色车往这极氪前切道，极氪减速让开位置，感觉比较平顺并不突兀，没有急减速，同意好评）

2：12 - 车辆进行了自动变道，时速在 72 公里每小时向左侧变道，可以明显看到是一个提速的变道动作，完成变道后前面的货车减速，本车车速从 76 公里每小时下降到 64 公里每小时，其实这一次制动会比较明显；（这段官方视频是倍速播放，老张头眼睛快看瞎了，但判断是极氪要自己往左变道，但前方左方有车，所以减速让开位置后左切，切之前会在大屏上显示左方预计位置，感觉挺智能的）

2：18 - 系统还没加入“虚实线”变道功能，目前只有理想 NOA和蔚来 NOP+ 具备在领航辅助驾驶系统中的“虚实线”变道。所以就导致了在很长的一段路上，大约在本车跟随了前车接近 4 公里的长度，降低了通行效率；（这个看不太清，虽然老张头用的电脑并设置1080p观看，双实线中间是有波浪的，大家可以看图，不像两条直线，所以不确定是识别不了，还是极氪认为此时不是切道的好时机）

2：38 - 其实这里做了一次“无效变道”一点瑕疵。因为在刚才的预判中，本车道的通行时速相比左边两车道的通行时速是低了，系统已经发起了 4 公里后向左侧进入快车道。然而在此时，其实还有 900 米左右就要向右侧进入匝道，更换高速。所以进行了一次“无效变道”；（吴颖大佬的意思应该是快要右变道前进行了左变道，但确实视频中左道更空，而极氪的逻辑应该是尽量走左侧快车道，这个如果是司机本人应该也可能做出这样的变道，确实如极氪所说，比较类人，是否是瑕疵老张头觉得影响并不很大，只要极氪加长下匝道前的不变道距离应该就可以改善）

3：12 - 进入匝道后进入大曲率弯道，从 60 公里每小时的时速开始进入，到下降到 47 公里每小时进入大曲率弯道，在弯心得位置保持 42 公里每小时的时速，证明了在这样的大区率弯道中，系统相比 LCC 辅助驾驶时候的只能用 30 公里每小时通过，得益于高精度地图其能力已经提升了；（对比Lcc，这样的曲率大概率已经要求司机接管了，所以nzp对比lcc应对大曲率弯道能力有提升，原因可能还是得益于高精地图）

4：20 - 发现车辆居中能力还有一点点小瑕疵，就是在这个快进的镜头中，车辆在车道里发生了左右摆动的情况；（老张头看了三遍觉得没有很明显摆动，如果有大概率猜测因为左侧阴影部分的两根实线突然变为一根，使得车辆对边界的判断有了个突变）

4：30 - 连续变道能力，其实这一格画面是希望展现 NZP 连续变道的能力，从慢车道一直到最左侧的车道连续变道两次。在这个能力上我肯定的，但是在交规上，如果在深圳，这样就要被处罚了。并且 NZP 似乎太依赖最左侧的车道通行，这在很多的导航辅助驾驶系统的策略中都有。按照 AD 体验的规范来看，第二版的体验升级应该是先跟着本车道走，实时判断环境变量，然后择机判断左侧两条车道都是通行效率较高的行驶路径；（这里极氪是一直打左转让后先变一道，过了一会再变了一道，这个深圳是否处罚老张头不清楚，但上海应该不会，不过个人感觉如设定为：变一道后保持时转向灯停一下，再变道前打灯更符合老张头个人习惯）

4：46 - 其实这里有一个场景，我觉得必须要要拿出来说，就是横向轨迹车辆的预判，其实 NZP 做得不错的，右侧的黑色车对本车道存在入侵可能，大屏幕上已经提示；（这个老张头也觉得应该好评，左侧第三车道往里变道，虽然他距离极氪还较远，但极氪屏幕上已经出现红色警示，是在他横向移动骑线时就已经警示，感觉就是系统告诉你，我已经注意到你了，你不要过来啊！（何润东乱入）我随时准备刹车或进行其他避险）

4：47 - 还是没躲过高精地图缺失的问题，这里就发生了几秒的高精度地图丢失，车辆从 NZP 降级了。降级次数 +1；（确实发现了这个问题，非常短，截图废了好大劲，就是地图底下路不见了那么一下。说明高精地图数据还不完善。但车辆识别依然存在）

4：50 - EID 环境变量中，又是由于高精度地图绘画的问题，对右侧的第三车道并没有显示，导致了系统突然对右侧的这辆白色车进行了“聚焦”；（这个从老张头车主角度，道路没有了但警示这个从不存在道路驶来的车辆，感觉还是挺好的。这是又一个极氪对远距离潜在危险车辆识别的案例，个人给好评。）

5：51 - 向左躲避黑色 SUV，这点做得很好，虽然 EID 上没有显示，但是车辆的确是做了一次自动向左侧的躲避；（老张头在这个时间前后没找到躲哪个suv，抱歉，咱客观评价也不硬吹。后来我再更正这篇文章时再时间线放长看了几遍，根据吴颖大佬描述的场景和视频人员介绍估计是图示的情景，时间应为5：15秒而不是51秒，原话：不知道你有没有注意到，刚那个黑车在超我们的时候，他其实已经是贴着左边线开的，在它没有超过我们之前，我们就已经识别到了他并且向左进行了一定的避让。）

6：13 - 这里也要表扬的是变道的积极性和变道相当的利索，而且整个变道过程的拟人化程度很高；（视频原话就是，变道很丝滑，基本是贴着前车进入最右道，距离请见截图，目测半个到一个车位，老司机水平）

6：23 - 这里也有一个瑕疵，就是在车辆进入匝道的时候选择了左侧车道，但其实左侧车道会面临一个合流路口，所以导致了车辆在最晚的一个时间节点强行的进入右侧合流车道。你可以看到驾驶员当时的神情，其实是紧张的，以为车辆要压线了。一旦右侧出现了“车流壁”，NZP 的通行效率就会降低。下一个阶段的优化是，在择道的时候就提前预判下一个路口，提前进入右侧合流主车道；

（这里老张头看了是的，他是在大曲率弯道下未最后一刻切入的，最后切入是从49km/h减速至41km/h，切入后减速至34km/h，我们无法设想此时右侧有车壁的情况，但根据之前的能力应该可以识别右侧有车，应该会减速，不会这么快速度在最后切入，另就是切入点的选择，可以适当提前点。）

6：26 - 快将进入“合流车道”，大概提前了 100 米向左侧发起了变道打灯，这个需要表扬，很果断的，而且提前预判得很好。上面那个场景，其实完全就可以采用这样的策略；(这个场景很好解释了上面那个场景，我认为极氪这套系统是有能力应付上面的情况的，而且除了提前打灯，左侧车快速通过后，极氪在图示位置就开始左向变道，目测约半车距离，老司机水准！时速60，比较干脆)

6：47 - 这里有一个小尴尬，就是车顶的摄像机掉了，驾驶员下意识的干预了方向，导致人为的系统推出 NZP，下一次记得记得用大力胶黏住；（这里算是测试时的小意外吧，也看出干预方向会解除nzp状态，类似我们lcc时干预方向盘的场景。同时注意到小仪表盘目前只能显示两到三个车道，希望能优化到显示更多车道比如五车道，毕竟4.0系统小仪表盘做了这么大变动差点引起众怒，预留了这么多空间给中部车道显示，应该物尽其用起来，这里是老张头的一点个人建议）

7：04 - 从匝道出来进入合流路口，左侧出现了一辆横向车辆，其实这个场景可以拿出来大大方方的说，可以看到车速离开匝道时候本车车速是 38 公里每小时，检测到左侧的蓝色 SUV 的时候已经开始降速至 27 公里每小时让行。这个能力很不错的，可能是因为车速太慢了，这一段被快进了；（因为是倍速播放，又是一个让老张头截图眼快瞎的场景，太快了。不过同意吴颖大佬的观点，我觉得这个挺牛的，检测到横向车辆减速让行，好评。）

7：23 - 其实这里也应该拿出来说说，在小曲率弯道中，车辆可以进行弯道中的变道；（如截图，小曲率弯道很可能其他厂家就不让变道了，极氪一边应付小曲率弯道一边变道，能力的体现）

7：53 - 其实连续的几个匝道更换，可以看出 NZP 依然是寻找最左侧为目标车道，这个和小鹏 NGP 3.0 时候的第一个版本很像，但是这样的体验感受不算特别好，只能说能通过，这样的情况很容易遇到上面说到的，我进入合流路口的时候遇到车流壁的可能性非常大；（这里不截图了，帮助不大，就像吴颖大佬说的，我个人的建议，没必要每次都要以最左道为目标，尤其是识别车道较少时，比如车道小于三车道时，这属于极氪给自己考试增加难度）

7：59 - NZP 的提示声！要改，兄弟们这个提示声真的不好听；（这里也不截图了，视频里是滴，滴，滴几声，提示驶出nzp区域，nzp已退出，这个跟目前我们使用的版本，zeek pilot已退出不一样。我判断正式版会优化，毕竟这换个提示音又不是个很难的事。不过老张头有个个人建议，既然名称已经统一为Nzp，是否语音提示为Zeekr nzp已退出，会不会更统一一些）

好家伙，一不小心，整篇文章已经进行到近六千字。这恐怕是老张头打娘胎以来最长的小作文了，也是花费时长最久的一篇文章，忙了一晚上竟然干到了凌晨，差点要了老张头的老命。（大家帮忙点赞评论啊，老张头跪谢了）

整体来看，作为一名普通车主，我对nzp在视频中的表现是基本满意的，我认为不输主流水平并有诸多亮点。

也有些不够完美的地方，比如众多车主关心的小黄灯，这个视频里老张头确实没有注意到这样的细节。还有车辆识别还是不稳定，会出现一些模型横跳的情况。

但毕竟目前只是内测版本，我相信随着内测的不断深入，等待我们的将是更加完善，更加完美的nzp功能。同时我们也可以注意到以上很多场景非常倚重于高精地图，这个可能也是极氪nzp进展比较缓慢的一个重要原因。

众多自动驾驶方案，极氪一开始就选择了mobileye这个黑盒最高难度，所以大家可能不知道其中的无奈与困苦。也一直听说以色列人没有那么配合，毕竟论敬业谁卷的过中国人啊。
又因为高精地图的限制，想必这个功能即便推出，也应该是先在大城市适用。

写在最后，联想免费8155时给广大极氪车主的惊喜与感动，我们也期待在nzp正式版推送时，极氪能给广大车主带来更大的惊喜和感动。

就如同我上篇帖子那句话，希望极氪带给我们的，一直都是：惊喜至极，感动每氪！

谢谢大家的辛苦阅读，我们下次再见！