飞机先生
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轻舟智航两篇论文入选 ICCV ，涉及了 BEV 感知和基于单目的深度估计，非常有意思。
第一份《DistillBEV: Boosting Multi-Camera 3D Object Detection with Cross-Modal Knowledge Distillation》提出了一种跨模态知识蒸馏方法 :
-利用激光雷达点云 3D 物体检测模型向纯视觉 3D 物体检测模型进行知识蒸馏，通过提取对应的特征来弥补两者的差距，用来提升基于 BEV 的纯视觉 3D 物体检测模型的精度，并且没有额外的计算成本。
-在论文最后还提到了 DistillBEV 还可以灵活处理 CNN 和 Transformer 中的大量模型，并且 BEV 也可以尝试应用在更多分割、跟踪和实时地图的构建中。
另一篇《GEDepth: Ground Embedding for Monocular Depth Estimation》论文是探索了单目深度估计：
-相比立体双目，轻舟提出了一种基于单目的深度估计。利用 GEDepth 来解耦摄像机参数和图像线索，以提高单眼深度估计的通用能力，并且能够提高泛化性。
-通过给定的摄像机参数后先生成地面深度，然后输入图像进行堆叠，通过编码器产生地面深度感知特征。并且在模块中还设计了一个针对地面的注意力模型，可以选择性结合地面深度和剩余深度，最终形成深度预测。
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