电动知士大雨
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今天才抽出时间，学习了CVPR2023的Best Paper，来自上海OpenDriveLab的自动驾驶端到端方案UniAD。
此前行业的普遍看法是：自动驾驶很难做端到端，尤其是「感知决策一体式」框架，会存在黑盒，且大模型的输出结果，不具有可解释性。
从UniAD的模型来看，似乎和传统的模块化自动驾驶方案没有区别。 但实际上，是把感知、预测、规划，这三个大类主任务和六个小类子任务，整合到了一个框架下，实现了关键驾驶任务的通用模型
流程上，还是把摄像头采集到的图像，通过Transformer拍到BEV空间里，之后用TrackFormer和MapFormer与BEV特征交互，完成了通用障碍物检测、追踪、地图构建，得出特征Qa、Qm。再与MotionFormer交互，得出整体的轨迹预测Qx，最终通过OccFormer 得到占据栅格和可达空间，从而帮助车辆完成最终的规划。
在我看来UniAD采用的是一种渐进式路线，把三大类主任务以「多组查询向量」进行了融合，并将特征持续传递，最终将所有融合信息传至最终的规划模块。
它具有很强的可解释性，训练方式也可以解耦，所以具有很强的应用价值。很期待能有工程落地的效果。
#新能源大牛说#
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