#飞机先生唠唠#华为首次全面公布阿维塔智驾传感器的性能，结合我的一些看法和大家聊聊： 华为在传感器上布局一直有几个特殊点，首先前挡用的是四颗前视摄像头，包括长焦、广角加上双目，这种组合业界很少用，我知道的只有华为一家； 另外是阿维塔首发的三颗 96 线激光雷达，也就是开始从速腾替换下来，用三颗主雷达放在车头目前看很奢侈，国内量产的乘用车也很少，一般都是激光雷达厂商的 demo 车比较多； 最后是全车共有 6 个毫米波雷达，相比目前主流的 5 个毫米波方案，华为在后方新增了一颗与前方一样的中长距毫米波雷达。 1、神秘的 96 线激光雷达 华为 96 线激光雷达所披露的信息一直非常少，目前 3 颗激光雷达融合一起的 FOV 视场角为 300 °，这里强调了一点就是激光雷达是采用线扫线收的扫描结构，所以不需要做拼接，检测效率会更高。 这里有一个细节，极狐 HI 上的激光雷达是带弧面的（图三），到了阿维塔上了华为后变成了平面（图二）。这是因为激光雷达厂商更希望光的发射方向和镜面永远是垂直的，这样性能会比较好。但如果变成镜面变成水平的话就会存在夹角影响一定性能，当然后期通过一定技术手段能补回来。 可以看到在小鹏 G9 上速腾的镜面也变成了一个平面，也会更美观些。 华为 96 线核心参数有： 测距能力：150m@10% 的测距； 水平 FOV：120°； 垂直 FOV ：25°； 分辨率：0.25°×0.26°。 之前王军提到目前华为正在开发 256 线激光雷达，相比 96 线在探测距离上有明显提升，特别是在细小物体的检测上。它会在哪个车型上率先搭载？ 2、多了正后向毫米波雷达 有什么来头？ 相比目前的前三后二的方案，华为在正后向新增了与前向一致的华为自研中长距毫米波雷达，这次透露的信息: 两个中长距毫米波最大探测距离为 210 米； 水平 FOV ±60°; 垂直 FOV ±9°； 测速精度 ±0.03m/s。 四个短距毫米波最大探测距离 110 米； 水平 FOV ±75°; 垂直 FOV ±9°； 测速精度 ±0.03m/s。 这里猜测有两个优势点，通过新增的一颗中长距雷达来提高对后侧来车的目标探测能力，提升对后向车辆的感知精度，以此来提高变道成功率。另外能配合其余四颗毫米波能够在点云上形成 360° 融合，提高雷达识别交叠区的探测性能，降低目标检测分裂。 3、摄像头有什么考究？ 阿维塔是搭载了 4 颗前视、4 颗环视、4 颗侧视以及 1 颗后视摄像头。 这次露出的消息是摄像头具备有 F/1.6 大光圈，单个像素尺寸为 3.0μm 可以提高在弱光环境下的探测能力，同时支持高动态 HDR 算法，在进出隧道明暗光切换感知更好，但反而没有披露像素。 比较特殊的是前视共有双目、广角以及长焦镜头，再加上环视的四颗鱼眼相机，基本摄像头覆盖了长距以及近距的场景。而视觉在测距上能力非常像人，也就是我们人手触碰的东西越近距离会越准，例如我们开车对左侧盲区距离精准度判断远高于右侧盲区，镜头在距离越远的时候测量误差会越大，当如果缩短到一定距离时，它的测量精度会骤增，置信度有时候还超越激光雷达。 这个我们在 GAMP 的 LCC 大横评中，极狐 的 HI 版已经有所领略，在近距离 cut-in 场景或者出现漏检触发 AEB 时，系统触发了紧急刹车把风险规避到最低。 另外是双目摄像头，目前双目主流的有大疆和华为两家，双目的挑战在于标定、稳定性，双目对于标定精准度高才能完成比较好的深度测量，但上车后稳定性会下降，所以一般距离看的不够远。另外双目受限于速度，速度越高双目的探测距离基本会失效。 当然不同家对智能驾驶看法不同，也有不同的布局方式，基于各家对算法的理解和能力不同，在传感器的应用也有所不同。比如飞凡、华为对毫米波用的好，所以会覆盖毫米波雷达的布局。比如有些毫米波用的不好甚至会起到反作用，例如特斯拉、理想干脆砍掉毫米波，更依赖于高像素的摄像头或者提高视觉算法性能。