和大家客观评价一下地平线HSD V2.0 。 这两天开了 HSD V2.0 ，和大家客观评价一下体验： 1、这次高速亮点比较多，也是目前代表行业最具特色的场景。 变道逻辑超级灵活，但体感不激进。变道准确度高，超车动作不死板，而且发起超车动作过程中一直在思考，变道不是一个固定A到B的动作。 比如前面慢车，HSD准备超车，已经开始有动作。但是如果这时候前车加速起步了，HSD会中止。 还有另外一种，比如前面有慢车要超车，变道过程中，原本前向车比你更早发起变道，系统变道一半也会中止，回到本车道。 还有比较意思的，有一些它要准备超车，它有时候会先骑着靠左侧车道线，准备发起超车动作。 总体下来总结就是 HSD 这次变道的行为，不死板。比如过去我们看一些车型发起变道时，基本是一个固定行为了，中间没有一些多的变化。HSD 整体选道、体感和主动性都比较好。 2、高速的代价。 动作变化多了后，一些高速的体感就不如过去。比如变道一些动作会变糙。但不会影响舒适或者安心感，比如只是涉及一些转向角变大，一些切入变道的体感不像一些规则类变道那么统一。 比如现在很多车型在高速把变道一整套动作做的很丝滑，像偏移过去一样，转向角很小，但是HSD这个版本让你觉得灵活，每个动作不是固定式的。 3、控速表现一致性提升。 这点也是高速体感比较强烈，这次SR可以看到整条SR加长了，整体推理的时间加长，另外就是控速的舒适表现非常非常好。 我这台ET5 不是底盘或者硬件非常好的车，但是适配依旧很出色。细节的地方比如特殊场景的强制动，车内体感不生硬。还有另一个细节，就是3、2、1km/h 减速到 0 这个过程中没有咔哒的刹停，刹停很顺。 4、变道灵活性高。 过去路上车辆少系统起步慢、还有遇慢车不超车的场景变少。 除此以外，还有对变道加塞的策略灵活很多，会灵活加减速变道，或者连续多次变道进入匝道。 5、对侧向慢速两轮车绕行意图高。 侧向两轮车慢车主动超车意识好，基本不会受两轮车内耗，主动超车意识高，特别是单黄或者双黄都会借道，完成超车。而且他不是死板的必须超，能够感知到它判断价值，值不值的这个动作，一旦它觉得OK，整体起步会很快。 6、对行人、两轮车依旧有强保护。 对行人连续性处理意识相比过去有提升，低速连续控速好了很多。不会一直刹停卡死。但是对行人意图不清晰、不明确，整体起步会有延迟，相对保守。 比如前向有行人压缩你的路权的情况下，系统基本不会主动尝试去找出空间。 7、小路通行空间判断较保守。 走进一些极窄的路，系统的主动要脱困意识不高，其次对小路或者博弈途中它的横向借让意识也不是很高。 8、三点掉头确实有很多惊喜。 惊喜一是它的三点掉头触发没有什么边界，比如你在路口也可以触发，你在一个单行道虚线他也可以原地掉头，不需要很死板在路口才能开启。 惊喜二是它不一定三点，可以来回主动腾挪，而且后向安全意识也很高，会判断后向横穿轨迹做让行。 其次它在R档过程中，是不允许你做加速踏板介入的，这点有比较好的保护意识。 最后三点掉头它的灵活度很高，比如你R档倒车，突然后面有车要横穿来了。它可能会改变挂入D档，先去前面找空间再R档，很灵活。 唯一的是三点掉头目前有触发概率，不是每个场景都会接入三点。 9、一些期待。 整个V2.0不是强效率为主导，但是目前的V2.0安心感确实很好，包括犯错率违章、选错路、安全接管出现的概率很低。 现在开始HSD有目的地临停，希望后面能和车位一起打通，毕竟HSD过去是最早做行车泊车模型一体的。其次现在做了车位开启，后面希望能打通车位泊出的打通。 还有就是FSD最诱人的会车倒车，脱困倒车，现在三点掉头能感受到这个味道，但是希望场景可以更丰富，触发模型更加稳定。