现今，人口红利到科技红利，汽车从手动挡到自动挡，从定速巡航到辅助驾驶，硬软件的技术快速迭代，作为交通参与者，为增加行车安全，减少事故，不仅要会开车，更需要理解辅助驾驶的车机状态和逻辑闭环，做到从人车合一到人车融合。

 辅助驾驶直观的好处是减轻驾驶疲劳，比如有了定速巡航，高速就不用一直踩着油门，减少了右脚的使用频率，但还是需要视线和双手协同；有了ACC和车道保持，就一定程度上解放了手脚，双眼也不用一直盯着前方，一定时间内（30秒，轻微转到方向盘，从新计时30秒），这个间隙，可以自由活动眼镜，活动脖颈，改换坐姿，饮水进食，冷热增减衣服，如此等等。

 为求不盲目把个人的生命安全交给车机，需要认识和把握如下场景对应的车机逻辑：

简单来说，现行未上激光雷达或4D毫米波雷达，都是两重融合ACC（视觉+毫米波雷达，一般都是全速域的）；毫米波雷达对运动的前车100%识别，识别距离160米；但不能识别静止车辆（因为傅立叶变换，将车辆与静止的大地一起扣除背景，扣没了，如同蛙眼），如果车辆前视方向只有一个毫米波雷达，对左右45度加塞车辆不能及时发现，容易剐蹭，需要接管。（加塞车辆尾灯进入视野，车机会有效识别并刹车减速，相对速度大，会急刹，体验不好）。，

静止的车辆靠前视摄像头，有条件识别，识别距离大概20-50米，视觉算法用的是卷积神经网络，仅对能够提取特征的物体识别（如车尾、交通锥，行人，自行车，摩托车），异形物是不识别的，所以车的侧面100%不识别，静止的异形车，如泥罐车，几乎不识别，除非贴了白红条带；

（注：双目摄像头可以测距，用的是视觉相位差，单目摄像头无法测距，所以对45度加塞车辆不能有效应对，也容易剐蹭）

 为了知道车机什么时候刹车，什么时候不刹车，驾驶员需要自学习看仪表盘（知晓车机所处的状态：速度、电量、车道保持是否启用，是否识别前车，图示如下：

屏中的小白车，即前车（距离较远）；小白车两侧的蓝线，即车道保持启用（白色是未识别或未启用）；双蓝线左边绿色方向盘符号，即ACC和TJA启用；双蓝线右边，即当前定速

其实有一个办法能确保安全，就是驾驶员需要看仪表显示的识别信息，识别了一定会显示，一定会刹车，不显示即不识别，一定不刹车，车主需要养成看仪表或HUD的习惯。

注：静止的车辆识别较晚，不同车识别所需时间和距离不一样。有的车型是多车道显示，但逻辑是一样的，会把当前车道的前车标记为蓝色，别的车无标记（灰色）。

红绿灯前有静止的车辆，可手拨退出ACC，一定距离内，识别前车，再启用，让车机刹车，注意相对速度，拥堵路况尤其好用省心。

另：无车道线跟车，前车转向，曲率大于15度，车道保持退出，这个建立在现有16线毫米波雷达的方向角偏差上，角度大回波信号弱，需要人接管，但不用踩刹车，即使定速过80也不会急加速，回正前才加速，建议灵活定速（30-50），

目前L2不适用的场景：匝道，直角，掉头等，

所有上述的逻辑，一开始会觉得费事，但经过熟悉一段时间后，开车就变得简单轻松；

逻辑清楚，才能掌控车的安全

最后，鉴于L2的不足，R7增加了高精地图（方便大曲率匝道转向），增加了4D毫米波雷达（识别静态有高差的物体），增加了luminar激光雷达（波长1550nm，不伤眼，探测500m），增加了5G-V2X（超视距感知），为此6重融合，全天候全场景成为可能。

驾驶逻辑焦点在AR-HUD（不用频繁看仪表屏），有后向4D毫米波雷达，还能有效识别跟车，…………

特别注意：特斯拉不适用这套逻辑，纯视觉算法，大屏显示的虚拟路况，无可视逻辑焦点（即显示与刹车不直接相关）。