随着2021款理想ONE在2021年5月25日揭开面纱，理想最新的高阶ADAS—— 理想AD高级辅助驾驶系统也随之驾临。考虑到2021款理想ONE已经全面铺货，这套理想全栈自研的ADAS预计很快就能被大家所体验。

这次理想ONE的改款，ADAS系统的变化非常显著。不仅表面上的传感器数量获得了增加，而且连底层的算力芯片、ADAS运行所需要的操作系统也都发生了改变。而老款上搭载的Mobileye EyeQ4被彻底抛弃，即便不能叫“脱胎换骨”，至少也是“另起炉灶”了。

硬件变化总览

相比于其他两家新势力：蔚来和小鹏的产品，理想ONE在辅助驾驶硬件方面一直是处于一定程度的落后。以至于我们对于在此硬件基础上，理想ONE所表现出来的ADAS能力都觉得不可思议。不论是LCC的弯道能力，还是ALC的变道能力，理想ONE所表现出来的最终效果，完全不输另外两家新势力的产品。

只是，由于辅助驾驶硬件，特别是感知硬件的缺失。老款理想ONE无法实现类似于特斯拉NoA、蔚来NOP和小鹏NGP，这类的自动领航辅助驾驶，而ALC也被认为缺乏安全性（变道中避让车辆能力较弱）。有网友戏称：你只负责打转向灯，然后把一切都交给上帝。

然而，这一切在2021款理想ONE上得到了很大的改变：

我们可以看到，除了超声波雷达的数量没有变化外，其他的ADAS硬件都发生了相应的变化：

• 芯片从Mobileye EyeQ4改为地平线的Journey 3芯片，算力也实现了翻番。
• 毫米波雷达基本实现了全向覆盖，从1个增加到了4个。
• 摄像头数量虽然减少了一个，但是单目摄像头有了很大的改变，采用了水平视角120度，800万像素的车规级摄像头。这可能也是目前量产车上搭载最高像素的辅助驾驶摄像头。
• 其他还有一些没有在上图中体现的内容： 亚米级定位系统和高精地图，看到这两样，我们就知道理想的自动领航辅助就要来了。

芯片

先从ADAS系统的大脑——算力芯片说起。2021款理想ONE改用了国内AI芯片厂商地平线的辅助驾驶专用芯片——征程3。而且用了两块，一块用于计算，另一块用于做冗余备份。（至于为什么要加这块备份，我觉得和未来升级至国标L3有一定关系，个人观点仅供参考）

征程3是一块辅助驾驶专用芯片，按地平线的说法，是块搭载了BPU（Brain Processing Unit）芯片。作为专门定制的芯片（ASIC），将它与Xavier这样的GPU为主的SoC进行对比并不合适。此类ASIC芯片往往是针对特定问题所研发，而GPU显然更为通用。但在地平线看来，GPU更适合做人工智能的训练，而在实际装车的芯片更多的是做“推论”（inference），并不需要GPU这样的通用性。所以，在我看来，征程3更类似于老款理想ONE上搭载的Mobileye EyeQ4。

ASIC芯片在较低的功耗下实现了一定的算力并不奇怪。但得益于16nm制程，单片征程3的典型功耗仅为2.5W，甚至比算力低一半的EyeQ4（28nm）的3W还要低。再对比前段时间零跑发布的凌芯01，算力4.2TOPS与征程3接近，但是由于采用28nm制程，典型功耗为4W。可见，征程3是一块很“高效”的芯片。

前摄像头

前摄像头是本次ADAS系统变化较大的地方。与其他厂商采用双目甚至三目摄像头不同的是，新款理想ONE采用了一颗高像素、广视角的摄像头。

前置摄像头在像素上达到了800万像素，对比小鹏P7的前摄像头为200万像素和特斯拉Model3的前摄像头为120万像素，确实是“高清”向接近4K的跃进。更高像素的摄像头可以获得更清晰的图像，对于识别更远处的物体、细小物体和视场边缘的物体都有非常大的益处。

前置摄像头不但要看的清楚，看的远，而且要看的广。此次理想ONE配备的前置摄像头的水平视场达到了120度，相比主流车型50度左右的水平视场，扩展了一倍多。这不仅有助于提升车辆在各种弯道中的辅助驾驶性能，更能在行驶中感知更多的车辆、行人等物体，为后续决策和路径规划提供依据。

但是，即便如此，在远距离物体的探测上，相对于小鹏P7和特斯拉Model3的长焦摄像头而言，理想ONE的这颗800万像素摄像头在视场范围内还是有一点点的劣势。大概计算了一下，一个一米宽的物体，放置在200米外。理想ONE的这颗800万像素摄像头捕捉到的像素宽度大概为5-6个；小鹏P7的长焦摄像头可以获得18个像素左右，特斯拉的长焦摄像头则可以获得10个像素。下面的图可能会更形象一点：

所以，Model3提到自己的长焦摄像头的感知距离是250m（在250m距离上，Model3长焦摄像头看到的情况就和上图中理想ONE看到的类似了），而理想ONE的这块前置摄像头的有效可视距离是200m。但是，请注意，这只是针对长焦摄像头的视场内的物体，长焦摄像头视场很窄，一旦物体跑出视场那就是瞎子，而理想ONE的800万像素摄像头却可以保持对于物体的持续跟踪。（典型的案例就是大弯道）

我想，如果让ADAS工程师来选，应该还是会选理想ONE的800万像素摄像头。

另外，如果这颗摄像头是地平线征程3测试过的 AR0820 的话，那这块摄像头还自带HDR功能，再经过征程3自带的ISP处理，从成像上的效果来看非常不错。

软件功能

除了常规的全速域自适应巡航ACC、车道居中保持LCC和自动紧急制动AEB，本次理想AD即将带来不少新的ADAS功能。

视觉泊车

老款理想ONE并不具备视觉泊车能力，对于可用车位的探测能力较弱。2021款理想ONE将配备视觉泊车系统，相信在泊车能力上应该会有很大的进步。但是，考虑到2021款理想ONE并未实现视觉的360度覆盖，而车型本身较大，视觉泊车能力能否匹敌蔚来，甚至小鹏的视觉泊车功能，仍需进一步验证。

辅助变道

随着车后侧毫米波雷达的加入，对于侧后方车辆的感知不再依赖于探测距离较短的超声波雷达，2021款理想ONE的辅助变道功能预计会更加安全。但是，在保证安全之余是否能保留现有的变道体验？

自动领航辅助驾驶

理想也将很快追赶上蔚来、小鹏，并推出自己的自动领航辅助驾驶技术。类似于NoA、NOP和NGP，将具备自动上下匝道、自动识别限速和自动超越慢车等功能。所采用的技术路线也基本一致，高精地图+亚米级定位仍然是必要条件。预计在9月份OTA。

总结

2021款理想ONE带来了全新的ADAS硬件，为后续的ADAS软件的持续升级提供了更好的基础，也挪去了原来的“天花板”。虽然，目前看来征程3标称的5TOPS算力并不突出，但考虑到征程3作为专用的自动辅助驾驶ASIC芯片，必然针对自动辅助驾驶做了相当多的优化，其具备的计算能力仍不可小觑。看看隔壁家蔚来，用着Mobileye EyeQ4的2.5T的算力，仍然端出了NOP这盘好菜。我相信理想AD也一定能交出一份让我们眼前一亮的“答卷”，向理想中的ADAS系统再迈进一步。

至于，新款和老款那10000元差价。我想，新款理想ONE的ADAS系统这样“脱胎换骨”般的升级就已经值回票价，其他的都当作送的吧~