首先感谢新出行提供的机会

一直以来对于智驾我都比较感兴趣，本身也是重度智驾用户了（智驾里程超过 6 万公里） 一直听说 HSD 的智驾做得很不错，所以也是有机会品了一下，先说结论：地平线 HSD 绝对是当今智驾第一梯队，并且结论在我开了600 多公里，覆盖城区高速等多场景。

优点：感知能力极强，bev 视野非常大（甚至是我体验的车里面最大的），基本上我肉眼看到的障碍物 occ 都感知渲染出来了，而且 SR 做得相当不错，建议各家都可以好好学，我甚至留意到树木的渲染都不是套娃统一的模型，都是实时感知出来的，如此强的感知能力和渲染能给我非常大的信心和安全感。

其次是防御性驾驶做得真棒，经常开智驾的朋友应该知道，市面上很多方案，目前无保护左右转和匝道进入主路都还挺莽夫，会比较冲，但是 iCAR V27 搭载的地平线 HSD 能做到提前减速预判观察，类人感十足，确认没风险才会提速通过，整体的控车也特别的丝滑 2 天都没任何急刹，我开敏捷模式，超车意愿也强，效率问题基本解决了。

另外除了这些以外，我还发现它对于红绿灯的判断极为精准，绿灯要倒数变黄灯了，它都能做到提前控速，不会去闯黄灯，这点非常值得点赞。

当然了聊完它的优点，还是有一些不足的

不足：前期看多了媒体的视频对于窄路博弈会车通行我期望值很高但是实际下来会觉得还是比较保守，窄路会车和城中村的通行效率有点慢，如果后面有车滴滴的话压力会比较大。很少会有 vla2.0 那种高光时刻，基本上就是主打安全，不会有太多激进的行为，这一点如果可以提升效率更好。

另外高速路使用的时候遇到了堵车跟车的场景，会偶发性的车道内画龙，这点也希望改进。

至于座舱方面这次没有体验到最新的咔咔虾，所以基本就是市面上主流水平，不过不失，希望以后有机会体验到。

还发现了 2 个彩蛋
我去汕尾的周末刚好遇到了汕尾好几年一遇的暴雨，然后很多路都基本淹了。我冒着测试系统上线的心态，感受了一波在威尼斯开船的感觉，整个系统的感知还是非常稳定。雨水并没有影响毫米波雷达的一些判断，也没有造成急刹。其次就是公开道路和园区地库的漫游都挺不错的，整体的体感效果跟在外部公开道路一致，能看得出模型的一致性，但是目前地库找路能力还一般。

以上就是本次的感受，再次感谢新出行给的机会@阿平同学