12月18号，鹏厂开启了4.5系统先锋测试版推送工作，第三批城市一共27城正式开启无图辅助驾驶时代。我一个成都崽儿，那当然立马开始了测试工作。

┃测试状态

• 测试车辆：小鹏G6 755Max版本（选装20寸轮毂和运动套件）
• 测试系统：Xsmart OS 4.5 先锋测试版1
• 测试地区：成都
• 测试道路：全新手村路段覆盖，三环辅道-三环主道-武侯大道-牧华路-麓山大道-车城东路-成洛大道-三环主道-回家
• 测试距离：102.7km，高速XNGP路段约15km，城区XNGP路段约82km。

┃注意事项

• 城区辅助驾驶还是一个0-2年的新手司机状态，鹏友们使用它要有充分的心理预期，不要过于期望它帮你干开车所有的事。放平心态，不要急躁，慢慢来，安全驾驶才是最重要的。

┃场景1-无图XNGP切换有图XNGP

• 场景描述：这是我体验的第一次城区辅助驾驶吧，开启 XNGP 时，辅道路段正好处于进主道入口附近。所以在 XNGP 开启同时，小 P 立马依据导航路线发起变道动作切入主路，在视频里整个过程可以说是相当丝滑。

┃场景2-有图切换无图场景

• 场景描述：三环主道下互通立交匝道， 4.5 版本对下匝道动作预判，提前变道至最右侧道距离把控更接近真实用车了，非拥堵场景下 700 米左右距离才会切入最右侧车道，此前我的体验都是过了 2km 的线，小 p 语音提醒准备发起变道动作，体验就没有那么丝滑。

┃场景3-城区XNGP左转场景

• 场景描述：算是遇到的4.5新系统的第一个问题，路口堵车场景下，在我前面的大货车感觉是卡了G6 ADAS摄像头的视线（一直处于遮挡地面标识状态），最终错过向左并道至左转车道的机会，最终我手动接管并入左转车道。然后再次开启城区XNGP，G6没有驶入待转区，而是一直在停车线内等待绿灯亮起。然后发起了左转变道动作，此处人车混流，整个过程体验下来还是有点紧张，但还是不错的完成了整个变道动作。

• 问题解决方案：关于堵车场景下并入左转车道失败的个人想法，鹏厂在城区无图 XNGP ，不知能否融入地图车道信息（非高精地图，仅是通过摄像头、普通 GPS 、导航信息来告知车辆处于哪根车道，来降低纯视觉的优先级，综合视觉与普通导航地图信息来判断是否发起变道动作，而不是完全靠纯视觉识别车道标识来发起一些驾驶操作。

┃场景4-识别车流变道通过路口场景

• 场景描述： 4.4 版本开始全面加强了感知距离，对于远处信号灯、车辆等信息识别更厉害了。在这个场景下，我感觉 G6 应该是通过摄像头识别车道地面标识（可左转和直行的标识），及相较其他两个车道该车道的车流较少，然后 G6 随即发起变道动作，更提早的通过路口，这还算非常不错的提升了红绿灯路口的通过效率吧。

┃场景5-车辆左转场景

• 场景描述：大致分为了两个动作，视频开始前车辆已经提前预判并至最左侧车道，准备左转变道。但是在临近路口实线区域时，实际有三个左转车道， G6 发起变道动作，准备连续向右变至第三条左转车道。在第二次变道动作时，我接管终止了这二缺行为，要不肯定会把后车说“这车在 ** 干嘛”。然后是路口左转动作场景，是这一轮体验中， G6 第一次找最左侧车道的场景，转弯时大角度打方向盘去切入最左侧车道，是有点把我和后车都吓了一跳，这点是急需鹏厂优化的。

┃场景6-变道超车场景

• 场景描述：城区 XNGP 行驶过程中遭遇慢车， G6 与前面两台车在差不多时间发起超车动作，并和他们一起完成了超车，最后在变回超车前的车道，整个过程完成的相当丝滑。

┃场景7-过路口寻最左侧车道场景

• 场景描述：在这个场景下， G6 在前半段都是丝滑通过路口，但在通过后的寻道过程，好像每次都会默认寻找最左侧车道进入，然后再发起向右变道汇入中间车道的操作。第二段视频里甚至连过两个路口，都发生了以上操作，这个体验感是非常不佳。而在我后面行驶的车辆，就会看见我连过两个路口的时候，发起犯傻的向右变道，容易引起交通事故。好奇为什么不是直线穿过这个红绿灯路口呢，希望下一版测试系统能够改善这个体验。

┃场景8-侵入公交车道直行场景

• 场景描述：这个场景，我感觉和其他人在 4.4 系统下，反馈 G6 在左转道上有直行意图的情况，恰好有一个镜像翻转一般的体验。我遇到的场景是， G6 出现向右变道进入公交车道准备直行的意图，为了避免违规我选择了手动接管右转。

┃场景9-无图、有图、无图场景丝滑切换

• 场景描述：这是我每天上班的通勤路线，从三环辅道开始城区 XNGP ，然后主道切换为高速 XNGP ，再从匝道下去过程中以前是会提示剩余多少距离切换为 LCC ，现在是非常无感丝滑的切换为城区 XNGP ，这个体验提升可太棒了。

┃小结

• 4.5版本系统，小鹏无图辅助驾驶从25+5城市区域再次增加27座城市，而成都作为西南地区重要城市，终于也能体验这个高阶辅助驾驶功能了。那么城区辅助驾驶好用吗，如果你是期待值比较高，那我只能很遗憾告诉你，可能会让你很失望，但如果你已经有接受它是一个0-2年驾龄新手司机的心态，那4.5的城区XNGP还是体验非常好的。

• 它只是辅助驾驶，不是自动驾驶，是作为你驾驶人员开车时的辅助功能，人车共驾才是目前智能电车非常不错的解决方案。国内道路的复杂环境要做到全自动，这条研发道路还很漫长，短期内我感觉还够呛。但是目前 4.5 新系统带来的无图 XNGP ，还是能解决不少我在城区道路行驶情况的。