11月28日晚上，小鹏汽车全量推送了XmartOS4.4.0版本，新开20城无图智驾，成为全国首家批量推送城区辅助驾驶的车企。作为已经测试了1个月的先锋版用户，为了让大家更好更快掌握城区无图智驾的边界能力，我昨天晚上临时写了一篇动态，今天抽空再将之前拍摄的一些视频素材整理一遍，希望大家在体验无图智驾的时候，仍然要集中注意力，注意安全，不要盲目去试探城区NGP的极限。

小引言：工具没有好坏，关键在于能否用好他。人之所以区别于其他动物，就在于善于使用工具。

一、总体评价

当前Xmart4.4.0的无图智驾（特指无图城区NGP）并不符合老司机的开车习惯，而是基本严格遵循交通规范要求，可以参考驾校考试的标准。总体打分，如果高速ngp现在是100分的话，城区ngp的水平大概在65分。我的打分是以老司机的驾驶水平标准来打分的。虽然还有很大的提升空间，但真的真的非常牛了，从先锋版1到先锋版6，我都感受到明显的提升。

总而言之，城区ngp的水平与高速ngp基于完全不同的感知逻辑，后者有高精地图加持相当于开卷考，无图是闭卷考。不要觉得明明SR界面都识别到了，为啥还不按照人类的驾驶习惯行驶。

也许你会问，既然没到那个水平，为什么要开放出来给大家用呢。我猜测，一方面是为了获取更多的无图智驾数据和案例，以便智驾模型优化，另一方面，辅助驾驶存在的意义本身就是减轻人类驾驶负担，而不是彻底代替人类驾驶。

二、无图智驾的边界能力

基于先锋版的使用情况，我整理了一些要点，是在使用无图智驾过程中碰到的问题，有些问题的出现需要大家及时接管，有些问题则是在特定路况下出现平常不影响使用。下面的注意事项供大家参考（有一些节点我录制了一些视频）：

1.左转右转基本一定会转入最边上的车道，且转弯速度较慢，防止突发情况出现，偶尔会出现急打方向盘转弯的情况。

2.道路碰到斑马线会刹车，有时会刹得比较重，留心后车追尾，最好的方式是碰到斑马线，提前把脚放在油门上，可以主动给一个加速。

3.红绿灯路口即使是路灯的情况，ngp也会严格遵循交通规则，减速通过，所以大家同样要留心后车追尾。我说一下几种会出现刹车甚至是急刹的情况，较高速度通过绿灯、绿灯闪烁马上跳黄灯、斑马线处有黄灯闪烁、有行人靠近、偶发出现的识别失误。除了最后一项，其他几种都是因为出于遵循交通规则的考虑，我之前也反馈过鹏厂智驾同学，后续可能会考虑ota改善，希望更符合中国驾驶习惯，而非遵循交通规则。

4.右转的时候会基本刹车到10码以内，低速右转，碰到电瓶车行人会刹停避让，但体感不是很舒适。

5.通行效率没有手动驾驶高，基本是稳重的跟车，不会激进超车，除非路况比较好，且下一个路口较远。原因是为了确保下一个路口能正确进去直行车道。而且如果想手动变道超车，会很快重新变回来继续跟车。

6.红绿灯起步需要注意车辆汇入车道，城区ngp的逻辑是进入距离最近的对面车道，所以当直行车道与对面车道错位的情况，可能会与边上车道有挤兑，视情况接管。

7.碰到高峰期车辆非常多的时候，可能存在无法变道成功的情况，大家不要生气，提前主动帮一下小P。

8.有些路口车道比较复杂，主路和辅路同时存在左转车道，如果在辅路上，ngp可能会试图横跨多个车道，想去最左侧的主路左转车道，大家要及时阻止。

9.偶尔会出现实线变道的情况，因为基于无图，从虚线发起，变道会压实线。

10.可能存在直行绿灯车辆不主动进入左转待转区，建议大家临时转为手动，或者顶住后车压力，耐心等待。不要试图踩油门进入待转区。

11.在红绿灯路口可能会选择跟车，而不是进入空闲车道。

12.偶发的其他误识别情况1例如红绿灯识别错误、走错车道等等。