虫二被用了
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博士文科普文。感兴趣的吃饭看一下【硬核科普】借云辇Z讲讲如何看懂智能底盘技术
好多车企在宣传智能底盘技术时都爱故弄玄虚，整些特别炫酷的名字，让人觉得很牛逼，但是智能在哪，怎么个主动法，哪些参数可以调节，想搞清楚就没那么简单了。
这里介绍一个认知框架，所有底盘技术都能用这个思路就拆解，这样再看到厂家吹牛时就不会抓瞎了。（这回可不是中学物理知识了，起码是大学教的内容）
研究机械振动问题，首先就是把复杂系统简化成振动模型，而振动模型核心就是质量M、刚度K、阻尼C三个参数(图2)。质量就是重量都应该懂就跳过了哈。刚度就是弹性参数，简单理解刚度大小就是弹簧的软硬。阻尼是衰减运动的参数，简单理解你踩泥巴里脚下不去上不来就是阻尼大。
回到车上来，不管是什么底盘，其实你只要搞清楚两个基本的问题，情况就明朗了：
一、刚度从哪来？
二、阻尼从哪来？
底盘的刚度主要来自各种弹簧。绝大部分车用的都是螺旋弹簧，长得就是一圈一圈的大家应该都见过；高级车会整空气弹簧；只要刚度合适，你弄根扁担也能当弹簧用（沃尔沃S90）。
高级车所谓的空气悬架其实就是指弹簧用的空气弹簧。从智能底盘的角度，刚度可变是个好事，可以通过充气放气来调整弹簧的刚度和车身高度。空气弹簧又有单腔和多腔之分，多腔会更好，因为可以把刚度和高度解耦。比如说运动驾驶时希望刚度高、高度低，单腔空簧就没法同时满足这两个需求。
再说阻尼，一般就是来自减振器（货车板簧另说，衰减运动靠片之间的摩擦）。最普通的就是啥都没有的被动减振器，长得就是一根细棍插在一根粗筒里，粗筒里面灌满了黏糊糊的油，使得细棍抽插很费力。这种被动减振器没有任何调节功能，跟智能底盘不沾边，属于笨蛋底盘。
稍微高级一点的，会整个阀门，有两三挡阻尼让你选，你可以在车里切换选择悬架软硬。再高级一点，就是CDC连续可调阻尼和MRC电磁悬架了，这就有一些智慧了，车辆可以根据行驶状态实时调节阻尼大小。比如说它发现你在抡盘子飙车，它就会把阻尼加硬提升操控；反之你在过坑坑坎坎时，它就会降低阻尼提升舒适性。
看到这你就会了解到，大部分车的底盘，都可以在前面说的几种刚度和阻尼的来源里找到对应的排列组合。
螺旋弹簧X被动减振器：绝大多数中低端车
螺旋弹簧X软硬切换减振器：理想one
螺旋弹簧X连续阻尼可变CDC：蔚来ES6
螺旋弹簧X电磁阻尼MRC：凯迪拉克CT5
空气弹簧X被动减振器：高端大货车
空气弹簧X连续阻尼可变CDC：小鹏G9
终于讲到云辇Z了。按照前面的框架，先看刚度和阻尼从哪来。云辇Z的刚度还是来自于空气弹簧。而阻尼来源就有意思了，它没有用常规的油液减振器，而是采用了直线电机。我们中学物理学过楞次定律，就是“要插不让插，要拔不让拔”，用在底盘阻尼里，其实也能达到衰减运动的效果。
此外，直线电机可以控制它上下移动，这为主动控制提供了发挥空间。这里的智能底盘就不仅仅是调节刚度和阻尼参数了，而且可以额外补偿长度。配上预瞄之后，遇到坑就伸，遇到坎就收，各种飞坡越障都不在话下了。
当然，在这套系统实现更精细的标定和调校前，不能对它的实际效果抱有不切实际的期待。但是，从0到1是开创性的工作，从技术创新的角度，云辇Z在智能底盘领域具有里程碑的意义。
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