开了一个月后，打破了我对「华为舱内激光雷达」的误解。 华境S应该是第一个能体验 ADS Pro 的车型，最近开了一个月，先和大家分享一个结论是，我对舱内激光雷达能力，我觉得和满血的舱外激光的4.1对比，抛开主动安全外的城区场景通过能力相差甚微，主要差别还是在一些解题的体验细节上。 去年华为开始推 Limera 舱内激光雷达的版本，但是因为节奏问题，陆续上车的车型并不多，只有M7 Pro 和华境 S 两台车，但是 M7 选的人还是太少了。 但是像华境S和后面好几台车型定位不同，舱内激光可能是这些车型的主售版本，而且把华为城区NCA的门槛价格拉低了不少，包括车型和软件价格。 所以这时候城区能力好不好用，就非常关键。 我觉得对Pro这个产品定位，一开始华为ADS还是有不少纠结的，早先在深蓝等车型发布了视觉的增强版，只带了高速和LCC+，但是从华为的角度讲，第一Pro要和Max要有差距，当时ADS 的城区刚起来，确实不太好做差异，所以早起Pro的效果也不好。 第二华为的软件过去一直需要收费，如何打破Pro和Max之间的跷跷板，又能体现商业化价值，我觉得这次来到舱内激光雷达版，这个问题就基本解决了。 1、华为的舱内不是纯粹的在视觉上，加一颗小激光雷达。 华为这个舱内被很多人误解，其实它本身不是一个降性能的产品，反而把创新、产品和性价比做的非常极致。 这点我们已经在 896 线的双光路可以看出来，虽然不是带来哪些颠覆技术，但是华为的产品定义和工程能力就是把它创新出来。 双光路要有两颗独立的收发芯片，很多供应商觉得成本高卖不掉，车企又觉得没必要，但这反而成为华为的优势。 Limera的产品定位也类似，它不是视觉+激光雷达，它是把激光雷达和前挡摄像头变成一个合二为一的传感器，视觉的光和激光都走了一个光路。 两种不同物理信息可以最早进行计算，有视觉和点云信息对一个目标，同样的时间、同样的位置输出，消除少了很多延迟、错位的问题。 相比过去我们前挡的双目，一个广角一个长焦不同，华境S 的Limera改变了这种逻辑，相比视觉方案有了激光雷达更多的物理优势，但比舱外的版本成本也要低不少。那体验出来的性能怎么样？ 2、舱内激光的视觉算法框架，和满血版一样。 基本可以下这样的结论。 我们这次拿华境S依旧走了很多不一样的路，非铺装路、乡路、复杂路口，这一条测试路线下来，通过能力基本和舱外满血的没有差别。 SR的输出可以作为参考，轨迹的生成无论是没有车道线的乡路还是城区里的博弈绕行，轨迹的生成到控制的输出还是一条轨迹指出，没有表现出有明显延迟或者推理的差异。 特别是乡道的表现，在没有复杂混合博弈的场景下，就纯考验环境推理，对路面信息的分类，对特殊障碍物像碎石的识别，甚至我们还模拟了落地的纸箱的识别，都没有差异，可能只是在对负位的坑上识别有差距。 城区里路口，比较挑战的是城区握手楼里面的小路左右转，华境S已经超过5.2米，连续性很好，还有城区里面的复杂施工。 比如我们这次走了一些跨双实线的施工绕行，还有红绿灯+双黄线借对向车道施工绕行，同样的场景在通过能力上和 4.1 现阶段的版本也没有差异。 3、博弈、小路的连续脱困能力，非常关键。 过去舱外激光雷达的满血4.1 我觉得打破一个束缚是，效率博弈和安全舒适两个指标过去无法兼得，但是 4.1 以后就基本实现，也在 4.1 后的华为ADS目前有了一个断档领先的存在。 好在华境S的舱内激光雷达也非常好的继承这一点。 小路上我们考研两种一种是路权，一种是你要博弈的人、两轮车、车的意图理解，城市里面这种场景往往混合一起博弈的。 舱内激光雷达对复杂的人车混行，脱困场景主动性很高，控速的连贯能力也很不错，加上规划的轨迹，基本上复杂的小路和行人两轮车混合起来的脱困能力表现很好。 还有比如无保护路口的时候，舱内激光表现出来的路权意识一点也不弱，适当也会主动占路权，提高脱困的效率，不仅发生在变道这种场景，在路口这种模糊路权场景也是。 舱内激光雷达对小路这种路权的理解也基本同线继承，比如没有路权的单行道，这时候就要看对象车的意图来解题，它礼让不礼让我们？不同对向车的意图，我们对应的解题思路不同。 为了验证我们就模拟一个前面有个死车的同时还有对向来车的场景，我们复刻了两种对向车意图，看看礼让和不礼让，看看华境S的决策有哪些不同，我们实测发现对读懂意图这块，华境S和舱外激光雷达的版本处理决策基本一致。 4、差异就在体验细节上。 那算力和传感器表现在哪些差异上？ 我觉得推理的连贯性反应在控制上，确实没有舱外激光雷达来的丝滑。 比如一些需要连续脱困的场景，这种场景相对比较极限，有窄路，还涉及到连续转向和面对一些两轮车复合的场景，虽然通过能力没有差异，但是方向盘的转向打的这时候就没有满血4.1那么丝滑，也多了一些小动作。 第二就是在路口上遇到行人，有连续的行人不间断的通过，在部分场景我觉得起步没有满血的解题快，或者不刹车的控速蠕行也没有比满血长。 第三可能考虑早期版本，这次在一些横向避让的小动作比4.1更多，特别有些主动安全场景介入的范围感觉更大。 但这次版本我觉得安全底线是，你不会认为舱内激光雷达让你感觉接管次数变多，或者不安全接管变多，这些都没有发生，反而是和舱外对齐，这点我觉得是华为定位 AD Pro 的底线。 因为还涉及华境S的保密协议，这次先以文字版和大家分享，到时候再和大家上一期深度解析！