以下来自 第一章 总则 1.1 目的与依据 为规范智能驾驶车辆生产、销售与使用，保障道路交通安全与公众利益，推动智能驾驶技术高质量发展，依据《中华人民共和国道路交通安全法》《中华人民共和国产品质量法》等法律法规，制定本强制认证标准。 1.2 适用范围 本标准适用于在中国境内生产、销售及进口的具备L3级及以上智能驾驶功能的乘用车，涵盖感知系统、决策系统、执行系统三大子系统独立认证，及全链路协同认证，所有认证项目必须100%达标，方可通过国家强制认证，合法进入市场。 1.3 核心定义 - L3级智能驾驶：在特定场景（如高速路、城市快速路）下，系统可实现持续的横向（转向）与纵向（加速/减速）控制，具备环境监测、决策规划与执行能力，当系统请求接管时，驾驶员需在规定时间内响应；若驾驶员未响应，系统需启动紧急避险程序。 - 强制认证项目：包括感知系统独立认证、决策系统独立认证、执行系统独立认证、全链路协同认证四大模块，每个模块下设“基础达标项”与“L3级专项强化项”，均需满足要求。 第二章 感知系统强制认证要求（L3级） 2.1 基础达标项（通用场景） 1. 目标识别覆盖范围：需同时识别行人、非机动车、机动车、车道线、交通信号灯、交通标志（限速、禁止、指示类），识别距离要求：机动车≥150米，行人/非机动车≥100米，车道线≥80米，交通信号灯/标志≥50米。 2. 常规场景识别准确率：晴天、白天（光照强度1000-100000勒克斯）场景下，各类目标识别准确率≥99%，误识别率（如将护栏误判为行人）≤0.05%；阴天、傍晚（光照强度100-1000勒克斯）场景下，识别准确率≥97%，误识别率≤0.1%。 3. 数据输出标准化：需按国家统一协议输出感知数据，包括目标坐标（精度±0.1米）、运动速度（精度±0.1m/s）、目标类型（编码符合GB/T XXXXX-202X）、置信度（0-100%），数据传输延迟≤50毫秒。 2.2 L3级专项强化项（极端场景） 1. 极端天气适应性： - 暴雨（降雨量≥50mm/h）场景：行人/非机动车识别准确率≥95%，机动车识别准确率≥98%，车道线识别准确率≥90%； - 大雾（能见度50-200米）场景：机动车识别准确率≥95%，车道线识别准确率≥85%，需具备雾天专用感知算法（如激光雷达点云去噪+摄像头图像增强）； - 冰雪天（路面结冰/积雪覆盖）场景：非机动车/行人识别准确率≥92%，车道线（部分被覆盖）识别准确率≥80%。 2. 动态目标行为预判：对“行人横穿马路”“非机动车突然变道”“机动车紧急制动”等动态场景，需提前1-3秒输出预判结果，预判准确率≥90%，为决策系统预留反应时间。 3. 传感器冗余要求：需配备至少2颗激光雷达（128线及以上）、12颗及以上高清摄像头（含前向800万像素及以上摄像头）、5颗及以上毫米波雷达，任意单一传感器故障时，剩余传感器需维持≥70%的感知能力，且系统需立即向决策系统输出“传感器故障预警”。 第三章 决策系统强制认证要求（L3级） 3.1 基础达标项（数据交互与指令输出） 1. 输入数据兼容性：需兼容所有通过国家感知认证的子系统输出数据，无需额外适配即可解析标准化感知数据，数据接收成功率≥99.9%，数据解析错误率≤0.01%。 2. 常规场景决策响应：高速路匀速跟车、车道保持、常规变道等场景下，决策指令输出延迟≤100毫秒；城市快速路无保护右转、拥堵跟车场景下，指令输出延迟≤150毫秒。 3. 输出指令标准化：控制指令需按国家统一格式生成，包括加速/减速（目标加速度精度±0.1m/s²，持续时间精度±0.1秒）、转向（目标转向角精度±0.1度，转向速率精度±0.5度/秒）、变道/超车（安全距离阈值≥50米，触发条件编码符合GB/T XXXXX-202X）。 3.2 L3级专项强化项（容错与紧急决策） 1. 感知缺陷容错能力：当感知系统输出数据存在偏差（如行人距离偏差±5米、目标置信度90%-95%）时，决策系统需通过“历史数据比对+多传感器交叉验证”修正偏差，修正后决策准确率≥98%，不得因感知小偏差导致决策失误（如误判安全距离）。 2. 紧急场景决策逻辑： - 前方突发静止障碍物（如事故车辆）：决策系统需在200毫秒内生成“紧急制动+危险警示”指令，若制动距离不足，需同步生成“安全变道”指令（需满足相邻车道无来车，安全距离≥30米）； - 系统请求接管：当检测到“超出L3级场景范围（如进入无标线乡村路）”或“核心传感器故障”时，需向驾驶员发出声光报警，同时预留≥10秒接管时间；若驾驶员未响应，需立即启动“紧急靠边停车”程序，停车过程中需持续监测周边环境，避免碰撞。 3. 离线数据训练要求：决策系统需基于国家智能驾驶数据平台（由工信部牵头搭建）提供的“极端场景离线数据池”（含至少10万小时暴雨、冰雪、拥堵场景数据）完成训练，且每季度需更新训练模型，通过国家认证机构的“模型有效性测试”，确保决策能力持续适配复杂场景。 第四章 执行系统强制认证要求（L3级） 4.1 基础达标项（控制精度与反馈） 1. 指令响应速度：常规加速/减速指令响应延迟≤200毫秒，常规转向指令响应延迟≤150毫秒；紧急制动指令响应延迟≤100毫秒，紧急转向指令响应延迟≤120毫秒。 2. 动作控制精度： - 纵向控制：加速/减速后实际速度与目标速度偏差≤1km/h，制动距离偏差（同车速、同路面条件下）≤5%； - 横向控制：转向后实际转向角与目标转向角偏差≤1度，车道保持偏差≤0.1米（高速路）、≤0.2米（城市快速路）。 3. 反馈数据可靠性：需实时向决策系统反馈“实际执行值（速度、转向角）、硬件状态（制动压力、转向扭矩）、故障预警（如制动液不足）”，反馈数据延迟≤100毫秒，数据偏差率≤2%，无数据丢失或失真。 4.2 L3级专项强化项（极端工况与冗余） 1. 极端环境适应性： - 温度适应性：在-30℃~60℃环境下，执行系统需维持正常控制精度，低温（-30℃）启动后≤5分钟达到额定性能，高温（60℃）持续工作2小时无性能衰减； - 路面适应性：冰雪路面（附着系数≤0.3）紧急制动时，制动距离偏差≤10%，且无抱死、侧滑现象；积水路面（水深≤150mm）行驶时，转向控制精度偏差≤1.5度。 2. 硬件冗余要求：线控制动、线控转向系统需具备“双电机+双ECU（电子控制单元）”冗余，任意单一硬件（如电机、ECU）故障时，冗余硬件需在50毫秒内接管，维持≥90%的控制能力，且系统需立即向决策系统输出“硬件故障反馈”。 3. 紧急执行能力：当接收到决策系统“紧急靠边停车”指令时，执行系统需在10秒内完成“减速-打转向灯-靠边”动作，停车后车身距路边线距离≤0.5米，且过程中需通过“制动压力动态调整”避免急刹，确保车内人员舒适性（纵向加速度≤2.5m/s²）。 第五章 全链路协同强制认证要求（L3级） 5.1 数据交互协同性 1. 跨系统时序同步：感知数据采集→决策指令输出→执行动作响应→反馈数据回传的全链路时序偏差≤200毫秒，不得因时序错位导致“感知看到障碍物，决策未及时指令，执行未及时制动”的连锁问题。 2. 多厂商子系统兼容性：需支持“不同厂商达标子系统”的任意组合（如A厂商感知+ B厂商决策+ C厂商执行），组合后需通过“72小时连续场景测试”（含高速、城市快速路、极端天气场景），数据交互成功率≥99.9%，无协同卡顿或失效。 5.2 L3级专项强化项（全链路容错与应急协同） 1. 多子系统缺陷叠加容错：模拟“感知数据偏差（±3米）+决策指令延迟（+50毫秒）+执行动作偏差（+1度转向）”的叠加场景，全链路需通过“决策修正+执行补偿”确保最终行驶安全，如决策系统延长制动距离，执行系统提升制动压力，避免因多缺陷叠加导致碰撞。 2. 系统级紧急避险协同：当感知、决策、执行任一子系统出现“严重故障”（如感知系统激光雷达全部失效、执行系统制动冗余失效）时，全链路需在500毫秒内启动“系统级应急方案”：感知系统优先输出“核心目标（如前方车辆、行人）”简化数据，决策系统生成“最小风险制动”指令，执行系统调用最后可用硬件（如仅单侧制动）完成减速，确保车辆在安全距离内停车，且过程中需向周边车辆发送“紧急避险信号”（如双闪+鸣笛）。 5.3 实地路测验证 需在国家指定的“L3级智能驾驶测试场”（覆盖高速路、城市快速路、暴雨/冰雪模拟场景）完成至少1000小时实地路测，且需在3个及以上不同气候区域（如北方冰雪区、南方多雨区、西部高原区）完成至少5000公里公开道路测试，测试期间不得出现“系统责任事故”（如因协同问题导致的碰撞、违章），测试数据需实时上传至国家智能驾驶监管平台，接受全程监督。 第六章 认证流程与监管 6.1 认证流程 1. 企业申请：车企需向国家认可的智能驾驶认证机构（如中国汽车技术研究中心）提交申请，提供三大子系统技术参数、测试报告、离线训练证明等材料； 2. 实验室测试：认证机构对感知、决策、执行系统分别进行实验室硬件在环（HIL）测试，对全链路进行虚拟场景协同测试，所有项目需100%达标； 3. 实地验证：通过实验室测试后，进入实地路测阶段，按本标准第五章要求完成测试，测试数据需经监管平台审核； 4. 认证发证：所有测试达标后，颁发“国家智能驾驶强制认证证书”，证书有效期2年，期满前需重新申请认证（需补充最新场景测试数据）。 6.2 监督与召回 1. 常态化监管：通过认证的车辆需实时向国家智能驾驶监管平台上传“智驾系统运行数据”（如感知目标、决策指令、执行状态），监管平台定期抽查数据，若发现“认证后降标”（如识别准确率下降至95%以下），立即责令车企整改； 2. 缺陷召回：若因智驾系统问题导致“批量投诉”或“安全事故”，认证机构需启动“缺陷调查”，确认存在认证违规的，责令车企实施召回，召回期间暂停相关车型销售，直至问题整改达标。 第七章 附则 7.1 标准更新 本标准将根据智能驾驶技术发展与道路交通安全需求，每2年进行一次修订，修订内容需征求车企、科研机构、公众意见，由工信部、公安部、市场监管总局联合发布。 7.2 过渡期安排 本标准自发布之日起12个月后正式实施，实施前已生产的L3级智能驾驶车辆，需在实施后6个月内完成补充认证，未通过的不得继续销售。 7.3 解释权 本标准由工业和信息化部、公安部、国家市场监督管理总局共同负责解释。