关于电动知士发布的基于bev的xnet架构的cngp的逐帧分析
文章
在4:33s的视频里,从右边汇入左边主入,虽然,比较丝滑,但是没办法判断xnet对周边的交通参与者的距离判断。但是,后面几帧倒是有类似的可以判断。
从这帧可以看出,向右变道 右边车的距离是比较贴近的,但是加速顺滑的完成向右变道。
这帧右右下角可以看出左侧车侵入,车子进行缓行避让。
从环岛上两张图可以看出,侧向90°在机器视觉范围内。
通过这两张图比较这边相对位置的公交车,前后小车,能够看出,p7i这次向左变道,一份实线和一个虚线的长度,大约车距在6米多点,相对p7i车长4.8m来说,完成变道车距比较符合城市里的需求,相对安心。
逆光的视觉范围还比较远。
1.较远的看到红绿灯。2.车辆绕行临停车辆。3.电动车和自动车模型建模上都是附上人,但未见车头方向。但在图2里已经能看出电动车行进方向差异。
这帧障碍行人绕行非常拟人,好评。
1.由于视觉遮挡,左左侧图像的电动车和行人道上的3个人被遮挡。2.车子前方2辆车子礼让行人压线,后向和车子右后侧的四个车子被准确显示。3.比较牛逼的事,“行人”的“行”边上压线出来一个轮子的两个电摩被显示,顿时对xnet的精准度,有货。

这个视频干货挺多的,但远不如自己用起来爽。

快来。

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