乐道官方在12月底磕磕绊绊好歹是把2.1版本给更了，带来了大家期待已久的端到端版本智驾，不少车友热情高涨，连夜化身领航团进行了测试，我也一样，当晚测完给了挺高的评价，但由于是深夜测试，车比较少，其实并不严谨。正好元旦期间出去玩，顺带也算比较高强度的在陌生环境下对这个版本的智驾进行了简单测试，在付出两个违章和几次惊吓后，给大家做个主观小结，不严谨，不权威，不科学，仅供参考。

提升点：

1、起步灵敏度提升明显，起步不再慢一拍，现在是慢半拍，可以接受；

2、对路边个别占道违停的车辆绕行果断，不再犹豫画龙；

3、有灯控等保护措施的路口转弯的速度明显加快，效率提升；

4、刹车力度更柔和，不会轻易急刹；

5、小路通过能力里程碑式的提升，基本不会像以前一样寸步难行，思考人生；

6、车流少的时候选路更果断，画龙的情况大幅减少；

7、车流少的时候通勤效率提升明显，提速更果断。

问题：

1、环境感知和决策到行动的整个链接还是有延迟，过路口防御性减速经常是过了路口才开始减速，对并排的侧向车辆的避让动作也经常没有，至少三次右转未避让侧向并排车辆，人工接管后避险；

2、车流大的情况下，选路反应迟钝，经常是进了路口实线待行区才发现选错路了，然后果断压实线变道回目标车道，已吃两次压线违章，猝不及防，非常危险；

3、在车流大，目标转向车道被阻挡无法并入的情况下，系统不会将错就错停到直行车道等待，修改路线下个路口再转，也不会减速等机会再并入目标车道，而是在直行车道一路压实线横切入十字路口进行转向！哪怕人工干预直行通过路口，智驾恢复后还是恨不能撞开中间隔离栏继续转向！

4、无效变道大大增多，且都伴随极大安全隐患。在直行车道较多的大路上，尤其是到了路口待行区，系统会莫名其妙的进行变道，甚至是压待行区实线变道，从一个直行道变到另一个直行道，且大部分是喜欢往右边车道变，无意义变道，难绷；

5、对最右车道有莫名其妙的执念，不管是几车道，什么等级的道路，系统特别喜欢靠最右车道行驶，哪怕左边开阔无车，右侧被违停车辆占了一半车道，他也要骑着中间虚线紧靠右边行驶，在车道内也喜欢偏右行驶，无法理解；

6、在系统执行绕行和避让指令的时候，避让幅度不够，经常是紧擦着车辆和行人绕过，主驾位看着心里很慌；

7、城区不管什么道路，系统的超车积极性和主观意愿几乎没有，跟车指令的权限很高，哪怕前车开20公里时速，也会一直跟着，到路口待行区也是一样，哪条车道车多，他选哪条；

8、限速混乱，明明限速80的路段，会莫名其妙自己限速到40，系统识别到限速60的路段，也会莫名其妙按照40定速行驶，并且经常限速乱跳，刚人工干预用波轮加到目标车速，突然又回到错误限速，左手拇指真的很累。

总结：目前这个版本试用了快一周了，用的越多越是害怕，只能说在个别关乎效率的能力上确实是有提升，但智驾这玩意，最重要的难道不是安全吗？2.1版本给我的实际感觉就是，没有任何安全兜底规则，模型训练完全向通勤效率倾斜，为了端而端，在安心感上比以前的规则版本退步巨大，个人主观评价，在车流少的路段使用体验不错，但要做好接管准备，在正常车流和高峰期慎用，基本不可用。

乐道加油吧，还是要秉承“解方精力，减少事故”的初心，好好打磨，可以不聪明，可以慢，但不能莽，不能蠢，不能为了炫技秀能力而舍弃了最根本的东西，那就是信任，一个不被信任的智驾系统，再聪明，也不敢用啊