知乎盐沙龙上，第一次体验了地平线HSD。别看会场不大，越小的场合，能讲的东西越多。比如地平线的工作人员，介绍了地平线HSD地工作原理，号称这是“国内首个真正一段式端到端”是什么样的：

- 一段式端到端： 混合式架构，也可以说是一段式了，但横纵向行为依然是分离的，容易产生类似于人开车时的“手脚不协调”的感觉，且系统延迟较大。

而真正的一段式端到端则解决了这一问题。

这应该也不是吹牛，因为和体验能对得上。试奇瑞星途ET5的时候，确实发现方向盘和油门协调控制得非常好，没有出现那种急打方向盘、方向盘打来打去的现象。 回想一下，人开车的时候，为什么有时候方向盘转角会打得特别大？ 有时候就是油门没控制好，开快了导致错过了转向时机。

- VLM vs VLA： 在理想的范式体系里，它们是从VLM升级到了VLA，肯定是认为VLA优于VLM。地平线反其道而行之，他们认为VLM相对于VLA也具备优势，主要是响应快、延迟小，是当下的最优解。

不同的观点，可能都是正确的，因为它们的开发目标不同、使用方式不同、应用条件不同，那结论自然不同。地平线HSD仅用VLM识别路牌等文字信息，并不通过大语言模型来理解交通状况本身，那么自然不需要将L融入至VLA大模型。

- 强化学习与世界模型： 这与momenta的路子相同，坚持端到端大模型的主体，引入世界模型，通过强化学习来增强它的能力。

回顾辅助驾驶技术路线的进化，从BEV到端到端大模型之后，就分化成了VLM、VLA、强化学习、世界模型等等路线。听起来有点头晕，实际上可能都是相关的，只是侧重点不同。

研究地平线HSD挺有效的，体现在两个方面。

一是它的效果确实比较好 ，用在星途ET5 15万级别的车上，已经有很好的效果； 同时它自己也造芯片、也造开发工具，对技术的理解比较全面深刻的。

二是它的技术路线 ，虽然主体是坚持一段式端到端大模型，但是也融合了VLM、强化学习、世界模型等技术，可以帮助我们全面了解整个技术体系，也可帮助我们去了解其他车企的技术路线。