肉肉坨
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视觉方案和激光雷达方案到底差别在哪里？
视觉方案大家一直诟病的是对物体的深度信息探测不如激光雷达，但这个论调其实有点问题。
首先，视觉方案还是有毫米波的。毫米波对动态物体的测距一点不比 lidar 差，且不受天气光线影响，可以穿透物体进行探测，可以直接通过多普勒效应测速，探测距离也远高于lidar。且 radar 的信息独立性很强，往往只需要和视觉模型后融合，不占用额外算力。
相比之下，lidar 帧率低，基本无法用于测速（需要多帧差分），受雨雾强光影响大。后融合与视觉模型容易产生冲突，前融合难度很大且占用较大算力。远距离点云过于稀疏，基本失去意义。近场受物理原理限制存在盲区。为保护人眼，无法持续增大激光功率实现更强性能等。
综上，一定要说lidar哪儿好，其实就是对不规则静态物体相比radar优势明显，但对高反物体存在鬼影，对低反物体存在探测距离较短的问题。同时视觉模型的发展对于静态物体的空间占用估计也达到了很高水准，50m内基本都在5cm-10cm误差，对于L2级别辅助驾驶是足够的。
anyway，上述讨论都是基于当下的软硬件条件，比如车端算力不足，法规不完善，lidar还处于快速发展中等情况下进行的。用发展的眼光看，以后的高阶自动驾驶是什么样子，还需要行业进行持续探索。视觉可能是当下最优，但不太可能是终局。
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