从学车开始，停车就是每个司机绕不开的驾驶难点。

每年在机动车驾考的科目二考试上，不少新手司机都因为「倒车入库」和「侧方停车」这两个项目的技术不过关而惨遭淘汰。

当然，停车并不是这个世纪的司机才开始遇到的难题。从汽车诞生起，如何让停车这件事情变得更简单，就是人类一直在思考和摸索的重大课题。

1、对于泊车，人类真的很努力

早在 1933 年，来自美国加利福尼亚的发明家布鲁克斯·沃克，就发明了在那时候看来很先进的「自动泊车系统」。

只不过，在那个汽车安全带都还没普及的时代，人们会想到的最大脑洞也只能是在机械结构上做文章。

当时的汽车，很多都把备胎竖直放在了车尾。于是，布鲁克斯·沃克索性把备胎用来做了自动泊车的辅助轮。

车头斜着停进车位以后，只要拉动驾驶舱的控制杆，放下备胎，抬起车尾，一把就可以把汽车挪入车位。

到了 20 世纪 50 年代，布鲁克斯·沃克还如法炮制地设计了另一款五轮汽车，并且命名为「泊车汽车 Park Car」。

但不知道是成本、技术又或者是别的什么原因，这套自动泊车系统最终还是没能推广开来。

对于司机来说，泊车的难点，很大程度上是因为盲区阻碍了视线。如果换个思路，尽量减少盲区，这样又是否可行呢？

在 1956 年的  Motorama 车展上，别克展出了 1956 款 Centurion 概念车。

除了航空风格的外观线条和透明球形车顶十分吸引人的眼球以外，别克还第一次在汽车上搭载了后置广角摄像头。

通过电视显示的后置摄像头来取代传统的后视镜减小盲区，这应该就是现代流媒体后视镜的鼻祖了。

在 1956 年就想到了这样的解决方法，「 前瞻 」这种词都已经不足以描述这个设计了，这绝对算得上是「 黑科技 」 了。

但受限于当时的技术水平，再加上成本过于昂贵，在那之后，车载后视摄像头在相当长的时间内并未能实现量产落地。

在 16 年后的 1972 年，沃尔沃也曾在 VESC 概念车 ( Volvo Experimental Safety Car ) 上搭载过车载后视摄像头，但最终还是停留在了试验阶段，没能走向量产。

到了 1991 年，丰田在旗下的 Soarer 车型上搭载了车载后视摄像头，这也是第一款搭载车载摄像头的量产汽车。

比较让人意外的是，360环视这一功能其实挺晚才被发明出来。

在 2007 年，日产才首家发布了摄像头环视系统 — 「 Around View Monitor 」，通过车身四周的四个摄像头来提供鸟瞰视图。

而紧随其后的是本田，在 2008 年的奥德赛上提供了名为 「多视角摄像系统 Multi-ViewCamera System 」的同类产品。

当然，在这期间，其他汽车厂商也在用自己的方法探索降低泊车难度。

比如，当年代号为 W140 的奔驰 S 级，就是通过在车尾设置倒车标杆的方式，来帮助司机泊车。

在挂入倒档以后，车尾的两个金属标杆会自动升起，来帮助司机确定车辆的位置。

这倒是和学车时候驾校教练教在场地边上竖起的那些科目二挪车标记颇有几分异曲同工之妙。

不过，这种倒车标杆的存在时间也很短，当 1995 年倒车雷达成为奔驰 S 级的标配以后，电动倒车标杆便马上退出了江湖。

既然说到了倒车雷达，那必须要顺便提一下的是，在 1982 年，丰田就宣布在 Corona 车型上将配置后倒车雷达。

装置在车尾的雷达在探测距离以后，会通过灯光和蜂鸣声来为司机提示车距。这是倒车雷达首次以车企前装的方式出现在汽车上。

当然，如果上面这些手段都还不能帮你停好车，那还有最后一个终极办法，那就是找人「 代客泊车 」。

2、自动泊车，你用得多吗？

人类为了泊车，不可谓不努力，在上个世纪分别发明了辅助泊车轮、车载后摄像头、倒车雷达、360度环视等等的一系列工具。

但是，这些手段，都还是只能作为司机手动停车的辅助手段。

后来，市面上还出现了半自动泊车。车辆自动搜寻到车位以后，司机只需按照提示完成换挡和控制油门刹车，方向盘也由车辆控制。

虽然，半自动泊车在一定程度上帮助司机减轻了泊车的负担。但泊车过程中的很多操作最终仍然需要由司机来手动完成。

一定有人想问，那能不能让车子自己停进车位里呢？大众汽车回答说，让我来试试吧。

在 1992 年的法兰克福 IAA 车展上，大众展出了 IRVW ( Integrated Research Volkswagen ) Futura 概念车。

IRVW Futura 是一台 2+2 布局的 MPV ，圆润紧凑的车身，两个夸张的鸥翼门，前挡风至尾窗的玻璃材质，在当时都完全突破了大众的设计语言。

但最吸引人的还是 Futura 的全自动泊车技术。Futura 配备了四轮转向系统（四个轮子均可转向），司机只需点击按钮，车辆即可自动完成横向停入车位内。

更厉害的是，即使司机不在车内，车辆也可以自己完成泊入车位的操作。

可惜的是，概念车终究只是概念车， Futura 最终也没能进入量产程序。

而首家真正将自动泊车系统应用在量产车上的车企，和首家应用倒车雷达的一样，又是丰田。

在 2003 年，丰田在混动普锐斯上配备了可以进行侧方停车的自动泊车系统 — 「 Intelligent Parking Assist 」。泊车的过程完全由车辆来进行控制，方向盘、刹车和油门都不用司机进行操作。

2006 年，丰田旗下的高端品牌雷克萨斯在 LS 旗舰轿车上配置了自动泊车系统，不但能停侧方车位，还具备了斜角车位的泊车能力。

随后，其他品牌也陆续推出了自己的自动泊车系统。福特在 2009 年宣布在林肯品牌配备「 Active Park Assist」自动泊车系统。

宝马则于 2010 年在代号为 F10 的 5 系轿车上搭载「 parking assistant」自动泊车系统。

不知道你发现了没有，上面这些自动泊车系统，虽然各家都有自己的名字，但每家的名字却都又十分相似。

其实在技术上，这些自动泊车系统也十分类似，都是利用车身四周的雷达来实现对车位的搜索，然后执行自动泊车的操作。

那这样的自动泊车系统到底好不好用呢？

2020 款理想 ONE 交付的时候即带使用超声波雷达的自动泊车系统。作为车主，我觉得我应该对这个功能具备发言权。

使用2020 款理想 ONE 的自动泊车，需要以低于 20km/h 的车速向前行驶，同时满足车身和车位边缘的距离在 0.5m - 1.5m 之间，此时系统会进行车位的搜索。

与此同时，司机需要注意查看仪表屏的显示，在车尾驶过识别到的车位 1 米以上时，在仪表屏上能看到P字样的小圆圈，司机需要踩刹车停车、挂入倒档。

点击屏幕的「 开始泊车」按钮以后，松开刹车、双手离开方向盘，车子就会自动开始停车入位。在泊车完成以后，车子会自动切换到P档。

由于2020 款理想 ONE 的自动泊车功能是通过超声波雷达来识别车位的，所以车辆是没法识别一长串空车位的，并且有时候停车的效果也会差强人意。

比如，有的车位一边是柱子，另一边是车，就可能会出现停车位置离隔壁的车很近，离柱子却很远的情况。另外，停完以后，车子停入停车位的深度也有可能会不足。

既然超声波雷达是无法识别车位线的，那工程师们开始在摄像头上做文章，视觉融合泊车就此诞生。

采用视觉融合感知的自动泊车，通过车身四周的摄像头来直接识别车位线，车辆对车位的判断不再完全基于雷达。

因此，在遇到斜向车位或者一长串空车位的场景，车辆依然可以把车停入车位内。

在国内的视觉融合自动泊车领域，小鹏毫无疑问已经是这方面的冠军。而蔚来也已经在今年年初 OTA 了视觉融合泊车。 ​

今年5 月 25 号上市 2021 款理想 ONE 也配备的视觉融合泊车功能。2020 款理想 ONE  则将在下一次 OTA 中升级视觉融合泊车功能。

关于自动泊车，还有个不得不提的功能是「遥控泊车」。

遥控泊车，顾名思义，就是司机在车外，控制钥匙或者手机APP，让车辆在低速的情况下前进、后退甚至打方向。

因为人没在车内，所以使用遥控泊车时，车辆的车速会特别的慢。所以，这个功能最适合的场景是遇到狭窄车位，司机不方便上下车的情况。

3、记忆泊车，另一种高阶解决思路

不久之前，小鹏汽车面向部分小鹏 P7 用户推出了小范围的 VPA ( Valet Parking Assist ) 停车场记忆泊车公测。

停车场记忆泊车，通俗的讲就是由司机带着车子走一遍停车场的路线，并把车停入车位，让车子记住整个过程。

等到下次再来，车子就会帮你沿着之前学习过的路线开到车位并完成泊车。

所以，在使用停车场记忆泊车之前，首先要进行的是记忆泊车的学习。

简单理解的话，记忆泊车的学习过程，就像是家里第一次使用扫地机器人，需要先建图扫描一样。

只不过，扫地机器人的建图扫描可以由机器自动完成，小鹏的记忆泊车学习则需要司机手动驾驶车辆到自己的停车位上。

在完成停车场记忆泊车的学习之后，当车辆再次来到已经学习过的停车场入口时，车辆就能开始使用记忆泊车功能了。

在使用记忆泊车的过程中，车辆会自动按照学习的路线行进，中途也会对来车以及各种障碍物做出反应，还能打转向灯并且自动转向，最终把车停入之前学习过的停车位中。

但是，这并不意味着在记忆泊车的过程中司机就可以管自己玩手机了。在本质上，小鹏 P7 的这套停车场记忆泊车系统还是没有超越 L2 级辅助驾驶的范畴。

一旦因为记忆泊车造成事故，司机仍将作为第一责任人被追究相应的责任。

停车场泊车，也被称为「最后一公里」泊车，在小鹏之前，就有奔驰、威马分别提出了自己的解决方案。

奔驰应用于停车场的自动代客泊车系统 ( Automated Valet Parking )，是和博世共同开发的。它的强大之处在于，司机可以完全不在车内，只要用手机APP就能完成车辆的取送。

而想要实现自动代客泊车，首先需要对停车场进行硬件改造。在停车场设置摄像头、雷达等各种传感器来探测环境和车辆的状态，以便向车辆发出下一步的指令。

在这个过程中，车辆只负责在接收到命令以后做出相应的反馈动作，从而实现自动泊车。

威马 W6 的停车场无人高精地图泊车功能，则是依托了高精地图来实现停车场的无人泊车。在具备高精地图的停车场内，威马 W6 甚至还可以实现跨越楼层完成泊车。

如果是没有高精地图覆盖的停车场，威马 W6 也能通过自主学习实现泊车。司机驾驶一遍以后，车辆会将数据上传至云端，由云端进行学习消化。

在完成上述步骤之后，就可以使用威马 W6 自主学习泊车了。只是威马 W6 的自主学习泊车路径有些偏短，只能覆盖 100 米之内的路程。

对比一下小鹏P7、奔驰和威马三者的停车场自动泊车解决方案，我们可以发现，奔驰和威马都更依赖于外界的「帮助」来完成停车场场景的自动泊车。

奔驰虽然对车辆的硬件要求比较低，但需要对停车场进行硬件改造，并且还需要对布置在停车场的各种传感器进行后期的维护，额外增加了成本。

威马的自动代客泊车则需要高精地图的配合，而威马的自主学习泊车，由于需要上传数据到云端，对车库的网络也有要求。

而众所周知的是，国内的很多车库由于网络信号覆盖不全，一直都被很多智能汽车车主所诟病。

相比之下，小鹏 P7 只靠车辆自身硬件就能实现停车场记忆泊车，不用依赖对停车场进行任何改造。

在泊车路线记忆长度方面，小鹏 P7 能够记住单个停车场内 1000 米的路程，同时最多能记忆 100 个停车场，泊车路线也全部储存在车辆上。在使用上来说，基本能满足大多数用户的需求了。

美中不足的是，小鹏 P7 目前只能实现地下车库的记忆泊车，也没法进行跨楼层的记忆泊车，最终泊入的车位也还只支持学习过的那个固定车位。

当然，对于一台可以 OTA 的智能汽车，这些都不是问题。相信随着后续的迭代升级，小鹏 P7 的 记忆泊车 一定能在功能突破上面提到的那几个场景，在更具体的场景为司机带来便利。

4、未来的泊车会怎么样？

在我看来，不管是车位的自动泊车，还是停车场记忆泊车，在本质上都是在特定的场景下，来帮助司机实现「辅助驾驶」乃至最终的「 自动驾驶」。

所以我觉得，这个问题的本质并不是「未来的泊车会怎么样」，而是「未来的自动驾驶会怎么样」。

以小鹏 P7 为例，先在停车场这样第一个固定的地点、固定的车位实现了记忆泊车，那后续就可以拓展到非固定车位的场景，比如实现车辆到停车场内快充站非固定车位的记忆泊车。

再继续发散思维的话，停车场的「自主泊车」是否可行呢？城市道路低速情况下的「自动驾驶」是否就有可能了呢？

未来的智能驾驶，一定会是自动驾驶的时代。这些问题，就让我们交给时间，期待自动驾驶帮助我们最终实现吧。

参考资料

The Buick Centurion Was So Futuristic That It Had a Rear-View Camera in 1956
https://www.autoevolution.com/news/the-buick-centurion-was-so-futuristic-that-it-had-a-rear-view-camera-in-1956-156378.html

Volvo Experimental Safety Car from 1972: a concept car long before its time in the field of car safety research
https://www.media.volvocars.com/global/en-gb/media/pressreleases/5024/volvo-experimental-safety-car-from-1972-a-concept-car-long-before-its-time-in-the-field-of-car-safet

Self-Parking Cars Explained
https://www.autoevolution.com/news/self-parking-cars-explained-86194.html

TOYOTA CORONA UNDERGOES FULL MODEL CHANGE
https://global.toyota/en/detail/7675511

Mercedes-Benz W140
https://en.wikipedia.org/wiki/Mercedes-Benz_W140

Nissan to Bring Around-View Monitor to Infiniti EX35
https://www.wired.com/2007/10/nissan-to-bring/

The VW Futura concept from 1989 – Check out these Gull Wings
https://topauto.co.za/features/4068/the-vw-futura-concept-from-1989-check-out-these-gull-wings/

Daimler and Bosch: Automated valet parking
https://www.mercedes-benz.com/en/innovation/daimler-bosch-automated-valet-parking/