肉肉爸比

2022年2月优秀作者

2022年2月优秀作者勋章，通过限时线上活动获得。

XCX CLUB

XCX CLUB 成员勋章

2022十大影响力电动车大V

通过被评选为2022十大影响力电动车大V所获得。

GX前几天做了一场驾驶员失能辅助测试，我是真的没想到，鹏厂包了一条高环来做，车速还是比较快的，最高80km/h以上了 之前我们自己体验过了一次类似的功能，是在车速相对较低的情况下试的，应该是完全两种体验，这次很遗憾没去到现场体验，但是这个功能在GX上面标配，可以说明很多东西 今年4月份GX的技术发布会，大师兄官宣了这个功能，邀请了朱广权体验，广权的体验完说法是这是可以救命的 了解了一下，整个触发的过程是DMS识别到驾驶员失能，系统进行第一次提醒，紧接着第二次提醒，伴随声音还有SR高亮，然后第三次提醒，如果驾驶员还是没有介入，系统激活紧急靠边停车功能，这里注意，是辅助驾驶自己靠边，打开双闪，系统降速，找到时机往最右侧应急车道变道，停下来还没完，系统还会再努力一把，点刹三次试图唤醒驾驶员，然后最后停稳解锁，联动SOS救援接入 这就是鹏厂驾驶员失能辅助功能的全链路 类似的功能友商真的有用户触发过，这个功能价值真的无价 可以说，鹏厂花了一整年的时间，在主动安全上面做足了功课，AEB、AES，驾驶员失能辅助功能，依次跟大家见面，拉长来看，鹏厂是不是说到做到？ 而且从鹏厂宣布要做L4之后，这个功能就不仅仅是功能了，因为有L4，所以驾驶员失能辅助功能、靠边停车兜底是必须的，那么GX首发，以 L4 能力为L2场景做安全兜底，因为做了L4的探索，很多很多东西是自然而然，水到渠成的，这个功能目前在GX上面首发并且全系搭载，对了，26款X9也是有的，但是希望大家不要用上这个功能，在用辅助驾驶的时候，一定要注意安全，随时做好接管准备

在北京首测完GX的VLA 2.0，想说在东莞也试一下，是不是体验是一样的，随橙想啊，到了寮步门店，销售跟我说，今天到门店想要试驾是没可能的，试驾排到下周二了，好吧，来都来了，在门店观察一波吧，看一下GX上市11天的门店真实情况 首先这次价格定的堪称出奇，26.98万-34.98万的价格区间可以打上也可以打下，在门店遇到好几波用户，对比的产品各不相同，很多用户因为价格入店，但是最终都是因为产品力而下单 用户的画面蛮有意思的在东莞这边，大部分都是家庭为主，但是区隔不同，一部分是带着小孩来的，小孩在二排很自然看起电视，然后家长各种研究功能，比如说魔变空间，魔变很重要，跟几个大哥聊天，都说三排翻折过来之后，可以放台单车，方便带小孩子出门玩，然后我把我X9放肉肉的单车的照片给他们看了，还有电动门，前备箱，门店的车摆的纯电，还是蛮多人看前备箱的 然后另一部分，是家长带着刚毕业的小年轻来看的，因为年轻人对鹏子的智能化很感兴趣，GX热度很高就来了，但是这个还是有点凶猛，一上来就看到GX，小年轻在主驾对车机各种熟悉，然后家长在后排体验零重力跟冰箱 基本这两种会比较多，所以年龄跨越还是蛮大的，年轻的，还有刚有家庭的，也有孩子比较大的，都有 现在纯电750四驱Ultra等待的时间太离谱了，预计30-35周交付，为什么顶配销量好，从一线嘴里说的原因是最真实的，很多看车的用户看完GX都会说，“我那车100来w，什么功能都没有，这个车30+w，什么功能都有了”，我相信她没有骗我 我今天也问了销售店里的情况是咋样的，本地人基本买的都是纯电，因为有比较好的家充条件，一些做生意的用户会首选增程，可能要跨省啊或者跑的比较勤，基本是这样，但是有个趋势还蛮好玩的，很多人进来就秒要纯电，很多说的都是一步到位，直接选择纯电，但是现在纯电顶配真的等很久，销售一般都会推665 Ultra SE比较多，8-10周可以提车，比较合适 VLA 2.0 毫无疑问在GX上有极强的吸引力，销售专门会带用户到寮步汽车城后面的小路溜一圈，展示它的基础能力，我跟一个大哥聊天，他说他关注就2个，1个是刚刚上面讲的魔变，另一个就是智驾，我跟他说你买智驾起码就买SE，因为他还要关注性价比，VLA 2.0在GX上的适配确实做的不错，我们在北京电动知士的隐藏考点里面，有几个无保护盲区的左右转，接近涵洞的时候，GX 6.2.0 已经下意识降速，这个是之前没有的，而且也没有说因为GX的体量大而失去VLA 2.0应有的灵活性，它还是那么灵活，那么自信，加上它的动态体验也很好。所以用户基本上一试驾就能落听 这个门店我销售的朋友手上已经20张GX的大定锁单，她跟我说这波真的让她想起MONA，但是确实会比MONA的时候更累，因为GX要讲的东西太多，可以讲的东西也太多，用户关注的多，对她们来说，确实是幸福的烦恼，你可以看出，这波GX实实在在是出圈了，从大师兄为朋友造的车的短片开始，这台车就进入正确的节奏了，不要轻易进店，只要进店，基本就可以拿下了，GX的产品力就那么夸张

今年北京车展，毫不夸张的说吸引了全球汽车爱好者的目光，规模、技术含量都可能是历史之最，去到每个展台，都能看到很多外媒停留，仔细研究。也有一些车企，组织了百人规模的媒体团，比如零跑 车展的时候发了Lafa 5 Ultra版本，我去到的时候，跟车圈友人Nick聊了一下，令他咋舌的是，Lafa 5 Ultra 升级了那么多，但是依旧给出了极具竞争力的价格 其实这不是Nick一个人的疑问，这也是外媒共同的疑问，零跑C10在海外市场卖的巨好，C10已经出口40多个国家/地区，累计出口10万台，新势力出海这一块，零跑是做的最好的，朋友上次在阿根廷也看到门店 我自己一直在C10 HK群里面，车友们都很满意，香港不大，车主普遍每周一充，座舱比以前只有Carplay的车要好用很多 所以#外国媒体聪展台追到零跑产线# 一起到湖州工厂进行参观，我几年前去过零跑金华工厂，相信他们也是一样，去了之后就能了解，什么是零跑一直强调的自研自造，也能理解为什么那么值，出海肯定要坚定去做的，最好的电动化研发、产业链就在国内是得到一致认可的，国内的好产品走出去有非常大的竞争力，零跑C10印证了这点

熟悉的零跑节奏，朱江明朋友圈开晒订单，周末两天的订单量都在4000+，#零跑朱江明称订单超预期# 绿色的部分毫无疑问是A10了，我们家附近1km的地方开了一家零跑门店，前天送阿肉去打羽毛球，回来的时候就看到A10亮着小蓝灯在试驾，然后接的时候又碰到了，就是没停过 A10搭载的端到端辅助驾驶，阿腚试了说很好，我也要找个时间去试驾一下，昨天也有个台湾朋友给我发信息，直接说这价格我心动了（图2） 一直在讲，对零跑而言，今年很重要的是节奏是「高阶辅助驾驶普及」，A10发布会朱总已经说了，之前带激光雷达车型的车，都将免费升级到高阶辅助驾驶，1个月前我的C10已经推了一版OTA，有几个城市是全量城区了，但没有我在的城市，这波升级绝对非常重要，我们之前的视频有很多零居就说，希望辅助驾驶得到提升 真的坐等，A10的智驾对销量有很大影响，让很多人另眼相看，对B/C现在带激光雷达的车型应该也有正面影响，比较辅助驾驶硬件是一样的，都是8650芯片

杰兰路最新报告10-15万SUV代表车型被零跑几乎占满，C系列全部上榜，C10 EV排第4，隔壁轿车前2也是零跑 也就是零跑自己经常讲的好而不贵，是得到消费者认可的 C10 指数最高的版型是605 激光雷达版，前几天台州有个前同事考虑买车，他之前开的那台车也是一款新势力，问的很精准，15万左右价位推荐一款，C10如何？他的视角就是C10在这个价位可以说是要啥有啥，CLTC 605km+800V的搭配已经很有吸引力，我还是之前的观点，C10的800V虽然没有很快，但是城区能耗可以压的很低，注意是城区能耗，很多时候开下来就是13个电左右，这个其实相当不错，激光雷达不用讲，很多人就是买个安全，最近我看8650有供应商做的不错，零跑这方面得努努力 去年底在HK交付了一波C10，我进了个WA的车主群，群里鲜少聊到智能座舱什么的，每天就是聊3件事儿，第1什么时候可以提车？第2聊改装，第3就是聊能耗，车主不是特别多， 但非常活跃， 包围，小鸭尾都给装上了，截止目前C10全球交超23万台 前天零跑发了2月新政策，C10也有，4k新春红包、至高5k贴息、5k选装基金、4k本品增换购补贴，我当时买的时候要花1万选的全配套装2月半价，力度还是蛮大的，为了百万目标，政策肯定是要给的

Banyan 3.3.0推了几天，收到了很多车友的使用分享，有一天深夜在大雨老师的群里，针对新版的选道特性，激烈探讨了1个小时，我发现对于新版有的车友非常喜欢，也有的车友是反过来的，恰恰也是因为「特性」，我们后面展开来讲 我的评价，Banyan 3.3.0就是日常好用，只要开ET7，必用NWM，但是这里有个前提（我们测试的版本，并没有不达速的问题） 为什么新版的进步如此之大？ 为什么新版还是比预期晚发布了？ 结合佘博和少卿的公开课，以及我们的观察，一起聊一下Banyan 3.3.0 的背后 先把大家的反馈总结一下： -优点： 1、可用性质的飞跃@看看外面的世A 2、选道能力强 3、障碍绕行决策果断@nviDia老黄挖过你吗 4、舒适性强，没有过多急刹 5、停车场漫游的控车更强@楢崎高浩 -问题： 1、快速路不达速 2、跟前车车距较远 3、变化频繁的路口无效变道多 4、安心感弱 5、强行变道 上述的问题应该大家都有遇到，我除了第1个都遇到了，毕竟跑了1000km不止，几个高优的问题已经在做紧急优化了，会比较快做发版修复 我们是12月底到漕河泾体验的新版，刚开始我是不抱任何预期的，因为有几个月的时间，一直在等新版本，然后也没有听到相关的好消息，只能说藏的太深了，在这次沟通上面，我们也终于知道了新版本为什么会没有按照预期发布，而是晚了一个月，佘博跟大家聊的时候，第一句话就是这几个月的时间非常煎熬，不仅用户等的煎熬，开发也是相当煎熬，原因是什么呢？ 25年5月，NWM 1.0发布，版本号是Banyan 3.2.0，全量之后大家总结了高频问题，变道压线、选道犹豫、驾享没有打灯、跟慢车等问题 25年8月，Banyan 3.2.2 发布，驾享支持打灯变道，更早进入多次变道车道、路口犹豫优化 但是问题没有得到根治，选道犹豫、跟慢车、最后时刻强行变道的情况还是没法全部解决，按照计划，这些问题还会再次进行发版优化，时间是10月底的版本（原3.3.0），内部也在进行开发 一个直击灵魂的问题摆在眼前，10月底的版本（原3.3.0），能不能把问题根治？答案很明显，不能。 当时10月底要发版的软件几乎准备就绪，到了可以发版的时候，少卿说宁愿版本往后，也要全部推倒重来，All in 新范式的开发（少卿的这个决定，内部引起了轩然大波，也有很多人不理解，没有少卿的坚持，就没有现在全新的Banyan 3.3.0） 还记得去年大家说的神秘版吗？可以理解为Banyan 3.3.0 的雏形，我也是在不经意间试到的那个版本，训练量少的可怕，只有万级的训练片段，开起来问题也很多，强的是基础能力，跟3.2.2天差地别，选路不卡了，控车更顺了，问题就只有1个，能不能量产出来？能不能真的解决大量的问题？ 也就比较好理解，为什么佘博刚开始就说他们也很煎熬（开发了2个月的新版准备发了，说要全部推翻，当时肯定非常崩溃 新版为什么解决了大部分的问题？回到少卿经典的画布，Code 1.0，Code 2.0，Code 3.0 *Code 1.0，就是规则时代，体感就是比较生硬，每一步用久了都能预判到，刚开始的效果可能会很好，但是不断调整，加更多规则， 会越来越臃肿，迭代的难度也会越来越大，佘博评价Code 1.0用了一个字「僵」，能明显看到它就是一个机器，有的场景就会停住，“你接管吧” *Code 2.0，数据驱动的辅助驾驶，端到端+模仿学习，比传统的规则来说肯定是有巨大进步，通过海量的驾驶数据让模型进行模仿学习，NWM 1.0就是这个范式，视频也有讲，如果要解上面1.0的问题，在Code 2.0当中，可以通过SD+地图，采专家数据，以及加更多的规则来解问题，但是SD+地图实际也是一种规则，并且要大量的费用，专家数据要人要费用，所以本质上，还是没办法很好去解决问题（受限于CBU[doge] 在Code 2.0时期，理论上数据变多，模型能力也会越强，但是因为数据的分布较多，模型自主选择就会变得混乱，也有可能数据分布多，但是样本过少，模型信心不足，也会回退到左右摇摆的情况 实际表现就是NWM 1.0的模型在面临选择的时候左右摇摆，举起不定，就会倾向于平均/保守策略，平均跟保守有时候是一致的，模型为了防止碰撞而选择保守的策略，比如跟慢车更加安全，所以降低绕行的处理策略，模型就跟慢车就好了，不动就不会犯错，带来的结果就是降低了非常多的效率，用户就会觉得模型慵懒，唯唯诺诺，不果断 *Code 3.0，Reward强化学习时代，世界模型+闭环强化学习，在新的范式下，世界模型的作用是推演和预测，强化学习负责决策和控制，模型不断尝试，不断进化，最终收敛。Banyan 3.3.0 就是一个完整的强化学习版本 几天前的面对面，少卿用一个路口选道例子来说明，在一个仿真器当中让模型变道到最右车道，核心指标是安全、安心、舒适、合规，效率，核心指标完成越好，奖励越大，具体怎么操作，让AI自己来解决，比如说合规方面，如果压实线，就扣分，如果产生碰撞，扣大分，模型就会自己进行摸索，像玩游戏一样 强化学习的基础，第一步还是模仿学习，大量学习到人类的行为和人类行为的分布，没有预训练，强化学习就行不通，没有Code 2.0 就没有Code 3.0，第二步是基于世界模型做长时间的推理，第三步是高频次的给到模型的表现进行反馈，模型不但知道人类是如何驾驶，也能精准知道某一个行为的得分是怎么样的 比如说加塞的场景，佘博说第一种操作是强行加塞，这种操作显得比较鲁莽，安心感会比较差，第二种是稍微提速，敏捷插空，看起来更加灵活，在闭环强化学习当中，可以教会模型两种操作的差异是什么？尽量让模型去学习第二种，避免第一种情况 在Code 2.0 的时代，每一家都花了非常多的钱去挑好的驾驶行为数据，因为这样子教出来的模型它会有大概率吐出好的轨迹，虽然没有办法避免平均陷阱，这个我们最近印象非常深，地平线HSD的数据够好了吧，但是也存在跟慢车以及变道不积极的情况，很好印证了上面的观点，但是地平线认为他们在模仿学习上面还可以做的更好 佘博说在强化学习时代，大量的数据可以很脏，也没有问题，以前模仿学习学的是概率，就会害怕脏数据 但是现在强化学习，教会模型的是每一种行为的反馈，它的精华还是长时序能力跟纠偏的能力上面 所以可以看到新的范式，可以兼顾安心和效率，比如说选道，给模型一个目标和奖惩，模型能把选道错误的概率降到很低，同时会去做一些提前的动作，比如说窄路通行，只要有空间，就可以迅速起步，因为强化学习会告诉模型一个非常强的激励，可以走就不要停下来，如果可以走，但是模型停了，模型会受到惩罚。 在导航选道的方面，佘博说闭环推理+强化学习非常擅长解决这类问题，模型知道1km之前如果不换道，1km之后可能就会受到惩罚，那模型就会尽早进行换道 防御性驾驶方面没有特别去做强化学习，并没有教模型在路口要慢一点，但是模型在探索的过程中发现如果路口转的太快，有概率会有碰撞的惩罚，所以模型在路口就会去降速，强化学习的精髓是延迟奖惩，就是模型如果现在不做防御性动作，并不会当前受到惩罚，而是10秒之后、20秒之后受到惩罚，模型会把10秒、20秒之后的惩罚反哺到决策，可以理解为为了快，所以慢 简单来讲，端到端往往只有短时记忆，但是强化学习可以为了最终目标去做决策，比如说为了两个路口后的安全通行去做当下的决策（我们的视频里面也有案例，左转过后要接辅路，辅助驾驶左转之后就顺势到了第三车道，省了2次变道时机，做更长远的决策） 强化学习也不是一点问题没有，比如说模型变道的优先级变得无敌高，舒适性、交规在这个时候模型都不会去看，只有选到目标车道才是它的首要目标，于是在有一些场景下面，我们就会看到模型因为选道，速度降的很低，不惜压线、不惜博弈也要完成选道的情况，通过这个我们不难看出，上个版本的选道困难，真的困扰了整个团队，跟佘博聊天，她说她们整天都在跟AI斗智斗勇，如果奖励设的不够合理，AI就会钻空子，比如说前面施工场景，如果撞了扣大分，那模型有可能会选择在跟前停下，为了不被扣分 现在所有的奖惩都是人类监督，会跟人类的偏好对齐，来看打分的科学性 还有2点值得分享，Banyan 3.3.0 的代码量只有3.2.0的‌1/10，可以说是化繁为简，训练量官方并没有直言，给了一个范围，大概是友商的‌1/5 有当下这样的表现，我觉得是满意的，面对面的时候用户直接问少卿，新版有没有回到第一梯队？少卿的回答是，最终反馈是在用户用或者不用上面，用数据说话 Banyan 3.3.0 新范式、新开始，至于体验方面以大家为准，该夸夸，该喷喷 还有几个版本，跟大家一块验证 #新能源汽车##蔚来世界模型全新版本发布#