肉肉爸比

2022年2月优秀作者

2022年2月优秀作者勋章，通过限时线上活动获得。

XCX CLUB

XCX CLUB 成员勋章

2022十大影响力电动车大V

通过被评选为2022十大影响力电动车大V所获得。

杰兰路最新报告10-15万SUV代表车型被零跑几乎占满，C系列全部上榜，C10 EV排第4，隔壁轿车前2也是零跑 也就是零跑自己经常讲的好而不贵，是得到消费者认可的 C10 指数最高的版型是605 激光雷达版，前几天台州有个前同事考虑买车，他之前开的那台车也是一款新势力，问的很精准，15万左右价位推荐一款，C10如何？他的视角就是C10在这个价位可以说是要啥有啥，CLTC 605km+800V的搭配已经很有吸引力，我还是之前的观点，C10的800V虽然没有很快，但是城区能耗可以压的很低，注意是城区能耗，很多时候开下来就是13个电左右，这个其实相当不错，激光雷达不用讲，很多人就是买个安全，最近我看8650有供应商做的不错，零跑这方面得努努力 去年底在HK交付了一波C10，我进了个WA的车主群，群里鲜少聊到智能座舱什么的，每天就是聊3件事儿，第1什么时候可以提车？第2聊改装，第3就是聊能耗，车主不是特别多， 但非常活跃， 包围，小鸭尾都给装上了，截止目前C10全球交超23万台 前天零跑发了2月新政策，C10也有，4k新春红包、至高5k贴息、5k选装基金、4k本品增换购补贴，我当时买的时候要花1万选的全配套装2月半价，力度还是蛮大的，为了百万目标，政策肯定是要给的

Banyan 3.3.0推了几天，收到了很多车友的使用分享，有一天深夜在大雨老师的群里，针对新版的选道特性，激烈探讨了1个小时，我发现对于新版有的车友非常喜欢，也有的车友是反过来的，恰恰也是因为「特性」，我们后面展开来讲 我的评价，Banyan 3.3.0就是日常好用，只要开ET7，必用NWM，但是这里有个前提（我们测试的版本，并没有不达速的问题） 为什么新版的进步如此之大？ 为什么新版还是比预期晚发布了？ 结合佘博和少卿的公开课，以及我们的观察，一起聊一下Banyan 3.3.0 的背后 先把大家的反馈总结一下： -优点： 1、可用性质的飞跃@看看外面的世A 2、选道能力强 3、障碍绕行决策果断@nviDia老黄挖过你吗 4、舒适性强，没有过多急刹 5、停车场漫游的控车更强@楢崎高浩 -问题： 1、快速路不达速 2、跟前车车距较远 3、变化频繁的路口无效变道多 4、安心感弱 5、强行变道 上述的问题应该大家都有遇到，我除了第1个都遇到了，毕竟跑了1000km不止，几个高优的问题已经在做紧急优化了，会比较快做发版修复 我们是12月底到漕河泾体验的新版，刚开始我是不抱任何预期的，因为有几个月的时间，一直在等新版本，然后也没有听到相关的好消息，只能说藏的太深了，在这次沟通上面，我们也终于知道了新版本为什么会没有按照预期发布，而是晚了一个月，佘博跟大家聊的时候，第一句话就是这几个月的时间非常煎熬，不仅用户等的煎熬，开发也是相当煎熬，原因是什么呢？ 25年5月，NWM 1.0发布，版本号是Banyan 3.2.0，全量之后大家总结了高频问题，变道压线、选道犹豫、驾享没有打灯、跟慢车等问题 25年8月，Banyan 3.2.2 发布，驾享支持打灯变道，更早进入多次变道车道、路口犹豫优化 但是问题没有得到根治，选道犹豫、跟慢车、最后时刻强行变道的情况还是没法全部解决，按照计划，这些问题还会再次进行发版优化，时间是10月底的版本（原3.3.0），内部也在进行开发 一个直击灵魂的问题摆在眼前，10月底的版本（原3.3.0），能不能把问题根治？答案很明显，不能。 当时10月底要发版的软件几乎准备就绪，到了可以发版的时候，少卿说宁愿版本往后，也要全部推倒重来，All in 新范式的开发（少卿的这个决定，内部引起了轩然大波，也有很多人不理解，没有少卿的坚持，就没有现在全新的Banyan 3.3.0） 还记得去年大家说的神秘版吗？可以理解为Banyan 3.3.0 的雏形，我也是在不经意间试到的那个版本，训练量少的可怕，只有万级的训练片段，开起来问题也很多，强的是基础能力，跟3.2.2天差地别，选路不卡了，控车更顺了，问题就只有1个，能不能量产出来？能不能真的解决大量的问题？ 也就比较好理解，为什么佘博刚开始就说他们也很煎熬（开发了2个月的新版准备发了，说要全部推翻，当时肯定非常崩溃 新版为什么解决了大部分的问题？回到少卿经典的画布，Code 1.0，Code 2.0，Code 3.0 *Code 1.0，就是规则时代，体感就是比较生硬，每一步用久了都能预判到，刚开始的效果可能会很好，但是不断调整，加更多规则， 会越来越臃肿，迭代的难度也会越来越大，佘博评价Code 1.0用了一个字「僵」，能明显看到它就是一个机器，有的场景就会停住，“你接管吧” *Code 2.0，数据驱动的辅助驾驶，端到端+模仿学习，比传统的规则来说肯定是有巨大进步，通过海量的驾驶数据让模型进行模仿学习，NWM 1.0就是这个范式，视频也有讲，如果要解上面1.0的问题，在Code 2.0当中，可以通过SD+地图，采专家数据，以及加更多的规则来解问题，但是SD+地图实际也是一种规则，并且要大量的费用，专家数据要人要费用，所以本质上，还是没办法很好去解决问题（受限于CBU[doge] 在Code 2.0时期，理论上数据变多，模型能力也会越强，但是因为数据的分布较多，模型自主选择就会变得混乱，也有可能数据分布多，但是样本过少，模型信心不足，也会回退到左右摇摆的情况 实际表现就是NWM 1.0的模型在面临选择的时候左右摇摆，举起不定，就会倾向于平均/保守策略，平均跟保守有时候是一致的，模型为了防止碰撞而选择保守的策略，比如跟慢车更加安全，所以降低绕行的处理策略，模型就跟慢车就好了，不动就不会犯错，带来的结果就是降低了非常多的效率，用户就会觉得模型慵懒，唯唯诺诺，不果断 *Code 3.0，Reward强化学习时代，世界模型+闭环强化学习，在新的范式下，世界模型的作用是推演和预测，强化学习负责决策和控制，模型不断尝试，不断进化，最终收敛。Banyan 3.3.0 就是一个完整的强化学习版本 几天前的面对面，少卿用一个路口选道例子来说明，在一个仿真器当中让模型变道到最右车道，核心指标是安全、安心、舒适、合规，效率，核心指标完成越好，奖励越大，具体怎么操作，让AI自己来解决，比如说合规方面，如果压实线，就扣分，如果产生碰撞，扣大分，模型就会自己进行摸索，像玩游戏一样 强化学习的基础，第一步还是模仿学习，大量学习到人类的行为和人类行为的分布，没有预训练，强化学习就行不通，没有Code 2.0 就没有Code 3.0，第二步是基于世界模型做长时间的推理，第三步是高频次的给到模型的表现进行反馈，模型不但知道人类是如何驾驶，也能精准知道某一个行为的得分是怎么样的 比如说加塞的场景，佘博说第一种操作是强行加塞，这种操作显得比较鲁莽，安心感会比较差，第二种是稍微提速，敏捷插空，看起来更加灵活，在闭环强化学习当中，可以教会模型两种操作的差异是什么？尽量让模型去学习第二种，避免第一种情况 在Code 2.0 的时代，每一家都花了非常多的钱去挑好的驾驶行为数据，因为这样子教出来的模型它会有大概率吐出好的轨迹，虽然没有办法避免平均陷阱，这个我们最近印象非常深，地平线HSD的数据够好了吧，但是也存在跟慢车以及变道不积极的情况，很好印证了上面的观点，但是地平线认为他们在模仿学习上面还可以做的更好 佘博说在强化学习时代，大量的数据可以很脏，也没有问题，以前模仿学习学的是概率，就会害怕脏数据 但是现在强化学习，教会模型的是每一种行为的反馈，它的精华还是长时序能力跟纠偏的能力上面 所以可以看到新的范式，可以兼顾安心和效率，比如说选道，给模型一个目标和奖惩，模型能把选道错误的概率降到很低，同时会去做一些提前的动作，比如说窄路通行，只要有空间，就可以迅速起步，因为强化学习会告诉模型一个非常强的激励，可以走就不要停下来，如果可以走，但是模型停了，模型会受到惩罚。 在导航选道的方面，佘博说闭环推理+强化学习非常擅长解决这类问题，模型知道1km之前如果不换道，1km之后可能就会受到惩罚，那模型就会尽早进行换道 防御性驾驶方面没有特别去做强化学习，并没有教模型在路口要慢一点，但是模型在探索的过程中发现如果路口转的太快，有概率会有碰撞的惩罚，所以模型在路口就会去降速，强化学习的精髓是延迟奖惩，就是模型如果现在不做防御性动作，并不会当前受到惩罚，而是10秒之后、20秒之后受到惩罚，模型会把10秒、20秒之后的惩罚反哺到决策，可以理解为为了快，所以慢 简单来讲，端到端往往只有短时记忆，但是强化学习可以为了最终目标去做决策，比如说为了两个路口后的安全通行去做当下的决策（我们的视频里面也有案例，左转过后要接辅路，辅助驾驶左转之后就顺势到了第三车道，省了2次变道时机，做更长远的决策） 强化学习也不是一点问题没有，比如说模型变道的优先级变得无敌高，舒适性、交规在这个时候模型都不会去看，只有选到目标车道才是它的首要目标，于是在有一些场景下面，我们就会看到模型因为选道，速度降的很低，不惜压线、不惜博弈也要完成选道的情况，通过这个我们不难看出，上个版本的选道困难，真的困扰了整个团队，跟佘博聊天，她说她们整天都在跟AI斗智斗勇，如果奖励设的不够合理，AI就会钻空子，比如说前面施工场景，如果撞了扣大分，那模型有可能会选择在跟前停下，为了不被扣分 现在所有的奖惩都是人类监督，会跟人类的偏好对齐，来看打分的科学性 还有2点值得分享，Banyan 3.3.0 的代码量只有3.2.0的‌1/10，可以说是化繁为简，训练量官方并没有直言，给了一个范围，大概是友商的‌1/5 有当下这样的表现，我觉得是满意的，面对面的时候用户直接问少卿，新版有没有回到第一梯队？少卿的回答是，最终反馈是在用户用或者不用上面，用数据说话 Banyan 3.3.0 新范式、新开始，至于体验方面以大家为准，该夸夸，该喷喷 还有几个版本，跟大家一块验证 #新能源汽车##蔚来世界模型全新版本发布#

25年新势力中型SUV年度销量排行，C10跟C11两台车占据榜单前2，榜单中纯电SUV的身影还是蛮多的，实际上C10跟C11的纯电占比也很恐怖，C10纯电占比80%，C11纯电占比74%，都是纯电扛起销量大旗 C10常用起来怎么样？我从不同的点说一下 前段时间有台车进厂修，我把C10给我妈开了几天，我妈反馈非常好，她是真的不那么喜欢大车，这台车非常合她想法，C10偏带一点运动的调校她非常喜欢，然后我跟她讲有无麦k歌，她就经常一边开一边唱唱上个时代的闽南歌，开完跟我说为什么不早拿给她开🙄 我用这段时间，发现它市区能耗控制的非常好，基本就是13kWh左右，然后静置状态下，耗电量也非常少，一个礼拜不开都不会怎么掉电，去完318回来一看，几乎没掉，把实用刻画到骨子里了 无麦k歌我用的不多，肉肉经常用，城市可以用一下，高速的收音有点杂了，接他放学上来就要开，糖糖也是这样的，一上来先啊两声，咦，怎么没有啊的声音？就是让我打开无麦k歌，这个功能每次看零跑的发布会总会被提及，虽然说是很小的功能，但是切实就是提升了幸福感 可以看出来C10真的很实用，没有太多花里胡哨的东西，但是就想把认为好的都给你，之前跟朋友探讨为什么零跑几乎可以出一台爆一台，就是这个逻辑，另外确实是自研自产把成本控制的非常好，还没到靠品牌的程度，就靠产品说话

我就说这个停车场那么眼熟，原来是在港迪，零跑C10前几天完成首批香港车主交付，首位车主是胡杏儿，这不是跟胡杏儿成为车友了？[皱眉] 最近在追她跟张家辉的《绝命法官》，年轻演员的演技比较青涩，但是她跟张家辉还有几个老演员的对飙很有看点，讲的是澳门回归前90年代的故事，很精彩，有粤语版味儿很正，说回来车 #零跑C10# 是全球车型，几个月前在香港做了一些准备，香港的C10跟大陆的版本还是有些区别，没有激光雷达，我看了FB体验过C10的朋友，后备箱的空间和尺寸都是比较让香港的朋友满意的点，还有V2L对外放电，我发现这个也是很受关注 价格不用说，就是零跑的强项，一换一价格舒适版19.99万（港币），豪华版21.99万（港币），在香港也是以质价比作为卖点 明年零跑在香港的销量目标是1000台，现在开卖的车型是T03跟C10，明年会带到B10跟Lafa 5，官方给到的信息，B10是26年Q1登录香港，Lafa 5是26年Q3登录香港 我的建议是要达到这个目标，最近露出的MPV也得抓紧了，在香港MPV已然是国内新能源的天下 找时间到香港采访一下C10车友，顺便带肉妈再去港迪看贝儿

草稿新发，今天有空翻看MONA Max惠州路线第2期素材，文件不是很大，也就428G[卡皮巴拉] 第一次去惠州的时候是5.7.0版本，第二次去的时候是5.7.5版本 优化的点是部分场景的防御性驾驶和首发了人机共驾，我是在苏州试驾的时候玩到这个功能，从交互到体验上都是当下L2+的很好补充，在苏州小路卡停的时候我们就用上了，你转动方向盘的时候，纵向的跟车依旧是XNGP在控制，就基本没什么感觉 我看惠州素材，发现在测试过程中触发了两次人机共驾 一次是无保护左转的博弈，一次是绕行非机动车然后触发了人机共驾 然后早上看到了人机共驾的车速会在下个版本提到130km/h，说明人机共驾的场景会扩宽很多，有时候在高速上跟慢车也可以掰一下，另外评论区有网友说在高速的时候旁侧大车的压迫感，也可以轻轻掰开，就不会像以前掰一下就有退出的声音影响车上的其他人 把共驾的点的数据回传，应该能帮助鹏厂了解，用户在当下什么时候会选择介入，然后可以重点优化这些场景，提高城区/高速辅助驾驶的MPI MONA在惠州跑了2期，XNGP的实力确实在这个价位里面属于独一档

上周零跑D19密集曝光，今天官方信息来了，真旗舰SUV D19 10月16日全球首秀 先梳理一波，零跑的产品线分为A、B、C、D系列，B/C系列大家比较熟悉，大件兼抵食，每个系列共用一个平台，效率/成本最大化，D系列的使命很简单、也很直接，就是零跑的品牌向上，作为D系列的首款亮相车型，它的定位是什么？我们从朱总接受采访的时候的内容可以看出一二，价格25-30万区间，配置上要做到顶配中的顶配 从官图和之前流出的外观图的细节，也能看到零跑对旗舰车型的重视程度。双色车身、大饼轮毂，纯平侧窗，在零跑过往的车型都没看过，在D系列旗舰车型上都搭载了，纯平侧窗的SUV看起来整体的质感就是更加出挑，更加有气质，实用性上对风阻/风燥都有优化 最重要的还是让人远远看过去就觉得有气势 既然是D系列，辅助驾驶硬件照理来说也是要拉开差距的，激光雷达应该是标配没跑 大老师的微博也很有信息点，30万级的体量感，还有很多行业的新技术，大六座，按照零跑的思路，纯电增程版本都会有，最终选哪个版本看用户的，最近几个月，零跑的品牌势能确实很强，接连几个月都是新势力销量榜首，风头正盛的当下拿出向上之作是个好时机，进店的用户群也会有变化 我们很期待看到实车，看朱总说的，比肩玛莎拉蒂的内饰有没有在唬烂