在蔚来 2.6 推送前，前后体验了几天，聊聊现如今蔚来城区的能力： 在去年我前后体验蔚来城区内测版的时间比较短，所以对蔚来城区的能力没有太大的对比。所以这次仅和大家聊聊我对蔚来的一些初体验。 这次包括体验了绕行、拥堵跟车、路口、博弈脱困等等，截取了部分视频片段。 1｜开启范围 这次最惊喜的，应该是蔚来开启范围。如果从蔚来官网的智驾地图可以看到，城区的可用范围基本都能覆盖到城区的毛细血管。 包括我最近也跑了深圳、汕头、惠州三个城市，发现可用率表现也很惊喜。 蔚来虽然不是应用导航地图的无图策略，但是从少卿之前的专访可以看到，蔚来实际用上每台量产车富余的 1 颗 Orin 算力，乘以规模数量，得以验证道路的智驾功能是否可用，并且实际只用了3个多月就完成全量可开。 蔚来的全域全量可以理解利用群体智能做到三个层面： 首先是基于信息基础层先做验证，再搭建好骨架，最后用车队感知像血液般打通，三个步骤。 可以看到蔚来的独立 1 颗 Orin 和蔚来如今的规模数量开始发挥了作用，而且对于接下来的乐道，基本可以复用，乐道交付后城区NOA能力应该也会很快。 2｜路口能力。 可以看到在达到完全通用能力上，行车能力也发挥很重要的作用。也就是：不是道路可开，就意味着好用。比如路口。 如今大部分车型对路口的处理能力，都需要有先验层，可以没有高精地图那么精细，但大家都会有不同的策略。 比如 2.6 也跑了一些复杂路口，左转需要跨越两个路口才能左转，还有比如长距离、错位还有左右转，都过了。当然目前掉头路口中，我在上海的领航团朋友能够触发，这个版本在广东地区似乎还没触发。 3｜绕行策略。 绕行策略有几种： 有变道时刚好隔壁有慢车，系统能够及时“止损”取消变道、还有公交车靠站停车占道系统主动变道、两轮车或者逆行两轮车的绕行。 这次比较惊喜是触发了异形障碍物的绕行，而且是连续低矮的栏杆，对感知难度比较大。（视频中展示） 但系统在有行人、两轮车之类的弱势交通参与者，从绕行效率上相比其他交通参与者保守了一些，可能基于安全规则。 4｜加减速舒适性。 我体验目前主流的几台车型NOA车型，加减速舒适性大家的差异化非常非常小。之前非常难的例如横切或者路口拐进来斜切的大型车辆、突然大幅加塞的车辆、前面有突然急刹的车辆，系统的识别都非常准，控制也做的很舒适。 但例如进入到三线城市时，进入很多不规则辅路+两轮车、行人，这时候系统会有比较多防御性减速，蔚来在开通全量的时候可能考虑了安全边界，针对弱势交通参与者会偏向保守，并非强博弈。 5｜黄灯识别。 蔚来团队应该有针对黄灯识别做了优化，这点我和上海领航团的朋友体验非常一致。红绿灯识别精准外，基本在通过路口时刚好进入黄灯，SR 基本正确显示，但系统很流畅通过。 过去很多车型不好的体验是，在切换黄灯的几毫秒，系统因为识别到黄灯会有突然急刹甚至重刹的动作，然后要么继续过要么停下来，实际比较危险。 6｜安心感。 实际从我体验蔚来NOP的高速开始，蔚来做安全交互是最早的。但是之前体验并不好，大家都抱怨nomi播报。但现在城区上来后，蔚来的安全交互做的就好多了。 例如 NOP 的可用范围、施工等特殊场景的文字或者语音播报、或者还有变道时对旁车的状态监测都很全面。 我一直认为在高阶智驾阶段，是需要有独立的一套感知交互界面，这个界面会和传统的 LCC 甚至 高速 NOA 有很大的不同。 最近大家城区的进度也超过了我年初的预期，最近也觉得城区的大横评也可以筹备了！！大家有任何好的建议、意见都可以在评论区留言！