最近一两年，经常在路上看到一些车身上加装着毫米波雷达、摄像头和激光雷达的自动驾驶测试车，很多人好奇这些测试车的自动驾驶能力在开放道路究竟达到了什么样的程度。刚好广州的同事告诉我，现在已经可以在广州的部分地区体验到文远知行 RoboTaxi，下载好软件之后，我开始了对 L4 级自动驾驶的第一次尝鲜。
关于文远知行 文远知行成立于2017年，是一家拥有中国领先 L4 级自动驾驶技术的智能出行公司，致力于为大众提供安全便捷的出行服务。全球总部位于广州，在全球设有五大分部。目前文远知行以无人驾驶技术建立自己的车队，计划按照网约车或出租车模式来实现商业化的无人驾驶出行，而且在短短两年内已经获得不少成果：
在广州国际生物岛开启国内首个 L4 级别自动驾驶常态化试运行；
自主研发的 L4 级自动驾驶汽车成功实现首个国内江底隧道穿越，并完成在暴雨天气下的安全行驶；
实现全国首个 5G 网络下的 L4 级自动驾驶应用；
获得全球汽车制造商雷诺日产三菱联盟战略领投的 L4 级无人驾驶企业；
自动驾驶路测牌照数量位居全国第二，仅次于百度；
组建首个落地一线城市的自动驾驶出行合资企业文远粤行。
如何可以体验 RoboTaxi ？
用户在体验服务前，可以通过iOS和安卓平台开放下载 WeRide Go 应用，注册成功后即可预约车辆服务。需要注意的是，不要在应用市场搜索文远知行，因为找出的那个 APP 并不是用来体验 RoboTaxi 的。
软件使用地点
WeRide Go 应用上可以看到体验 RoboTaxi 的上车地点，目前广州是只有两个区域可以体验到 RoboTaxi 的，分别是在生物岛和广州黄埔区。
文远知行 RoboTaxi 体验
1.叫车体验
到达生物岛之后，我们发现文远知行 RoboTaxi 不是和常用的打车软件一样，目前还不能支持到你的定位地点接你，而是需要你主动前往上车点才可以。
比较有意思的是在有一次我们选择的上车点前有一段实线转虚线的道路标线，文远知行 RoboTaxi 非常精准的识别到这个细节，到虚线处才变道靠边停车。
不过我们在体验的时候，APP并不能显示车辆剩余到达时间，而且我们不能和其他打车软件那样和司机进行联系，在体验的过程中有一次等车的时间有些长，我们还以为系统出现了 bug。
而且在文远知行 RoboTaxi 上，乘客只可以在后排就坐，主要是考虑到前排的测试工作不会受到影响。而且由于后备箱是放置有测试仪器的，所以并不能携带大件行李。
上车后首先注意到的就是文远知行 RoboTaxi 的后排还设置有一个平板——WeRide Viz，这个屏幕可以简洁的可视化语言呈现自动汽车的实时运行状态，依托 AI 算法将 Robotaxi 及其周围的路况信息以每秒 60 帧的高清画面实时传达给乘客。
根据官方的资料，WeRide Viz 能从海量数据中筛选出 5% 的关键信息，将交通灯、车速、行车路线、视角转换、导航以及紧急呼叫等信息呈现在交互界面上。同时，在车辆发生变道或躲避行人时，WeRide Viz 能够以转换视角、高亮周围相关车辆等形式提醒乘客。不过我们体验到的几台车里面，有一些车型的 WeRide Viz 并不能正常工作，只有在切换到地图模式下才能正常显示。
2.乘坐体验
在路上实拍到的不同的自动驾驶汽车，基本上都是林肯的 MKZ 车型。主要是林肯的母公司福特汽车对于给无人驾驶汽车开放 CAN 总线的态度。不过文远知行 RoboTaxi 不仅有用林肯的 MKZ 车型，还使用了轩逸纯电动的测试车，这些测试车的驾驶员算是离 L4 级自动驾驶最近的人。需要注意的是，虽然 RoboTaxi 叫做无人出租车，目前的试运营车辆上还是有一位安全员坐在主驾驶位置上的，他们的工作就是保证乘客的安全，在出现极端情况的时候接管车辆。
上车之后，需要乘客在APP上或者是后排的屏幕上点击开始行程，车辆才会出发。根据车型不同，辅助驾驶硬件的配置似乎也是存在差异的，但是这些车型都可以实现完全的自动驾驶。在体验的过程中我们并没有遇到很多极端的路况。在轩逸纯电动的测试车型上，如果出现压线或者是错误操作，系统会发出一个类似玩闯关游戏时失败的提示音。车内的行车记录仪也会实时的记录，可能是方便后期对于这个场景出现错误进行具体的原因分析。
体验地点一：生物岛
熟悉广州生物岛的司机朋友都知道，这一段路线都是很少有社会车辆的区域。所以我本来以为不会出现什么有太多挑战的场景。没想到路上突然出现一个道路施工的场景，而且没办法躲避，只能进行逆向行驶才能通过。关于这个场景不管是哪个级别的辅助驾驶都很难完成，因为这个时候涉及到一个安全级的问题，需要逆向行驶。在我们乘坐的这台车遇到这个路况的时候，先是进行了躲避，然后车辆逐步进行了制动直到刹停，副驾驶的测试人员记录了这个场景，然后通过电脑输入了继续通行的指令之后车辆进行了绕行。
体验地点二：广州黄埔区
在广州生物岛的测试车上，由于工程师在进行调试，并不能进行拍摄。在与测试工作人员的交流中，我们得知在广州黄埔区会有开放道路的文远知行 RoboTaxi 可以体验，于是我们决定前往广州黄埔区再次进行体验。
在开放道路上我们体验到非常繁忙的交通场景时，文远知行 RoboTaxi 的表现就没有那么从容了。因为中国城市交通的一大特点是长尾场景（指种类繁多、发生概率较低或者突发的场景）更多，包括闯红灯、违章停靠车辆、电动摩托逆行等等“不按常理出牌”的情况，这是自动驾驶场景中最难解决的问题。
我们体验的过程中，测试车已经知道在右转时识别人行道上是否有行人，如果有正在通行的行人，测试车是会停下来等待行人通行之后再继续前行，这一点非常符合广东的特色，值得表扬。而且广州的掉头车道是在道路最右侧的，当时我们专门去找了一个需要掉头的目的地，没想到自动驾驶的测试车完全能够根据导航行驶到最右的车道进行掉头，整个过程也是非常顺畅，在对向车辆的识别也是没有问题的，具体视频可以参考下方。
在官方提供的集锦素材中，我们发现了很多有意思的画面，大家比较好奇的场景，比如躲避电动车、礼让行人、超车、掉头、自主打转向灯、并线等操作，这些测试车的能力已经是超越目前市面上所有的量产车型的。其实这也正常，大家都知道目前特斯拉已经用上了 144 TOPS（万亿次运算/秒）的 Full Self Driving 芯片，明年上市的小鹏 P7 也会使用的是英伟达 21 TOPS 算力的 Drive Xavier 芯片，而根据文远知行 RoboTaxi 官网的介绍信息来看，测试车上使用的是英伟达的全自动驾驶电脑芯片 Nvidia Drive AGX Pegasus，理论上算力可以达 320 TOPS。
而实际的体验中，文远知行 RoboTaxi 的确能够做到几乎完全根据导航实现自动驾驶到目的地的功能。坐在主驾驶位置的并不能称为司机，而是安全员的角色，不过由于技术和法规还不够完善，在短时间内安全员的角色似乎很难取消。
3.结束行程
需要注意的是，目前文远知行 RoboTaxi 还是进行试运营阶段，在使用的时候并不能和滴滴一样进行终点的修改，而且到达终点后也只能停止行程。
而支付阶段，比较有意思是我们当天进行了多次的打车，行程均是免费的。这一点有些让我们意外，由于APP上也没有显示是否是新用户的特权，所以对于收费的具体条例，目前还没有办法和大家分享。不过在和安全员交流的时候，他们表示是否收费还是以APP端看到的预估价格为准，如果显示是 0 元，那就是免费。而且即使是收费，打车的价格和普通出租车也差异不大，感兴趣的广州的朋友可以找机会去体验一下。
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